基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略.通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性.此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度.     

磁驱动双半球胶囊机器人滚动动态性能研究

为了实现食管、胃、结肠等宽裕环境内诊断与治疗,双半球胶囊机器人需要实现稳定的滚动行走.为了探究旋转磁场强度、旋转速度、阻尼等参数对胶囊滚动动态性能的影响,确定胶囊姿态角变化范围,结合旋转磁场随动效应建立了双半球胶囊拉格朗日滚动动力学模型,采用区间状态转移矩阵逼近算法求得状态转移矩阵,通过分析状态转移矩阵特征指数,确定了...