机器人动力学计算精度的研究

分析了机器人动力学数值计算中“能量耗散”的原因，论证了机器人系统动力学系数之间的恒等关系，建立了机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。正则方程与辛算法密切结合，消除了动力学计算的误差累积，保证了计算精度。     

带有加速度反馈的柔性机械臂振动控制

以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性，得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出，以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数，求解加速度增益。实验结果证明了加速度反馈抑制柔性臂振动的有效性和实用性。     

柔性机械臂前馈控制的实验研究

基于零极点对消技术，提出柔性机械臂的前馈延时控制，得到了零极点对消应满足的条件，对不同工况，不同材质的柔性臂做了一系列系统的前馈处时控制及比较实验，结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动，反之则加剧柔性臂的残余振动，证明了前馈延时控制的正确性和有效性。     

人体的频率响应—多体动力学和傅利叶分析的应用

本文提出一种在振动激励下,研究人体响应的方法。本方法应用了多体动力学和傅利叶分析的最新成就。研究表明通过频率域分析可以得到有关人体响应的重要信息。此法可能有助于旨在改善工作环境的研究。     

加工中心误差补偿方案技术研究

基于软件误差补偿方法，研究了各种补偿方案。文章采用修正NC数据实现误差补偿，设计了具有特殊表面的实验样件，在MAKINO FNC86-A加工中心上进行了误差补偿实验验证。对于所设计样件进行有补偿和无补偿情况下的加工，利用三坐标测量机对加工表面进行检测。实验结果表明，误差补偿之后，样件的加工精度提高了60％以上，验证了文章理论方法的正确性和可靠性。     

多体动力学及其在机床中的应用(三)

第三章运动学　　　　　　　　　　　　　　　　　　一、典型算例　　　　为深入浅出地说明问题,先介绍一个典型算例,再分析一般情况。如图10平面三杯系统是一个典型多体系统,也是关节型工业机器人的简化模型。令参考系R及各体间皆以铰链联接。杆Ll、L2　和L3的长度和质量分别为l1、　和l3,　,m1　、m2　和m3。noi、nIi、n2i和n3i为团结在参考系和杆1、2、3上的正交单位矢量组。O1　、O2　和O3　为参考点或原点,G1、G2和G3　为质心。　　　　上述系统的位置可用体间相对转角尸β1、β2。和β3唯一确定。可选β1　、β2　和β3　为此系…     

基于多体理论模型的加工中心热误差补偿技术

基于多体系统理论，建立了数控加工中心热误差模型，并提出其误差补偿方法。以三坐标ＭＡＫＩＮＯ加工中心为例，建立了具体模型并进行参数辨识。优选了４个测温点，实时测量其温度，作为误差参数辨识模型的输入值，实现了软件实时补偿。在该加工中心上分别沿３个坐标方向加工一系列表面并比较加入热误差补偿的结果，测量结果表明补偿效果显著。实践说明所建热误差模型的有效性和补偿方法的可行性。     

计及侵入体作用的人体系统碰撞动力学模型研究

以多体系统理论为基础,以微软件公司新近的ｆｏｒｔｒａｎ ｐｏｗｅｒｓｔａｔｉｏｎ为编程工具,考虑侵入体的影响。建立汽车碰撞过程中碰撞接触力模型及人体动力学模型,并进行了数值解算。     

空气泵动阻尼结构的研究与应用

利用有限元与试验模态分析技术，探讨了为改善焊接结构动态特性，在焊接机床床身上构造空气泵动阻尼结构的原理，方法与效果。