移动机器人导航的路径规划策略

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用.要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一.因此,研究路径规划技术对于智能机器人的发展具有重要意义.从算法的完备性和概率完备性两个角度对国内外研究现状进...     

一种新型踝关节康复机器人系统设计

脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响.踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容.人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同.现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性...     

基于PLC和触摸屏的DVD盒自动化生产线设计

介绍了DVD盒的手工生产流程,利用PLC和触摸屏进行软硬件设计,实现DVD盒自动化生产,给出DVD盒自动化生产线控制系统的部分触摸屏界面,工作时序图和流程图。实践证明,系统运行稳定,操作简便,满足设计的要求,值得推广应用。     

一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手设计

针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题.本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动.论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用AN...     

DVD盒气动折叠合盖装置的研制

叙述人工折叠合盖DVD碟包装盒(以下简称DVD盒)的工作流程,利用仿生原理和气动控制原理设计一种DVD盒折叠合盖装置;介绍了DVD盒气动折叠合盖装置的机构设计、控制原理和气压传动设计及其PLC控制系统;结果证明,该装置工作稳定,具有推广应用价值.     

基于PLC和触摸屏的高速邮包机控制系统设计

文中介绍了高速邮包机控制系统的设计,包括系统方案设计、硬件组成和软件设计,通过PLC控制高速邮包机系统的运行,通过触摸屏了解高速邮包机内部工作情况,设定相关参数,使操作灵活、方便.     

基于DSP的嵌入式系统以太网接入技术研究

在分析嵌入式系统以太网接入技术的基础上,介绍了基于DSP的嵌入式系统以太网接人方案硬件设计以及嵌入式TCP／IP协议的实现过程,并通过实验验证了方案的可行性。     

家庭服务机器人现状与展望

家庭服务机器人具有辅助人类从事家务劳动、提高人们居家生活质量等优势,已经得到千家万户的认可,逐步成为人们日常生活的重要组成部分.根据家庭服务机器人的智能化程度和用途将家庭服务机器人分为初级小家电类机器人、幼儿教育娱乐类机器人、人机互动式机器人.依据家庭服务机器人的功能特征分析其研究现状,并且分析3类机器人所应用的关键技...     

下肢康复机器人仿真分析及研究

设计了一种用于中风患者下肢康复训练的双臂机器人。在对其机械臂的结构进行简化后,使用D-H前置坐标系法建立运动学分析模型,得到机械臂末端位姿表达式以计算其逆解。基于蒙特卡洛法绘制出机械臂的工作空间之后,使用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对其正逆运动学进行仿真,验证了运动学模型的正确性。另外,针对机器人关节空间进行了轨迹规划,得到了较为平滑的角位移、角速度、角加速度曲线。最后把关节位移数据进行拟合,并且将SolidWorks模型导入Adams软件进行动力学仿真,得到各关节力矩的变化曲线,为机械臂的精密控制奠定基础。