迈克和宝宝

正~~     

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煤巷掘进机纠偏路径随机约束环境建模研究

针对掘进机巷道实际路径规划背景下存在许多非结构性环境属性问题，本文将巷道非结 构环境下的路径规划问题归类为一般性随机网络问题。 文中分析了非结构环境的属性及行为约 束，定义了包含约束信息的随机栅格网络模型，提出了最小耗费代价建模方法，利用遗传变异粒 子群算法优化最佳路径目标点集。 仿真和实验表明，文中提出的模型和算法能够有效解决随机 网络最小耗费代价下井巷工程掘进机路径规划问题，其收敛速度和精度满足掘进机纠偏路径规 划要求，验证了该方法在本文路径规划中的有效性与实用性。     

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自整平式仪器平台机械结构设计

根据煤矿巷道内各种复杂工况及搭载设备的使用要求和指标设计了可单杆悬挂、具有粗、精二级自动整平功能的自整平式仪器平台,结构简单、操作便捷,能够满足操作少人化、整平自动化的使用要求,为基于激光导向系统的掘进机位姿自动测量系统的实现提供保障。     

巷道智能化掘进的自主感知及调控技术研究进展

针对当前煤矿巷道综掘工作面的智能化程度较低,掘进效率低下的问题,分析了煤矿综掘工作面实现智能化快速掘进的关键技术--自主感知和调控技术。首先,探讨了智能化快掘创新方法与理论,以智能感知技术、自主控制技术、群组协同技术为核心,构建智能化快速掘进技术体系,以实现煤矿综合掘进机器人化装备的探-掘-护-锚一体化协同作业。其次,重点阐述了智能化掘进的自主感知技术,包括基于超宽带原理的位姿感知、基于双频激电法的超前探测、基于SLAM原理的环境感知、基于变迁记忆故障Petri网的故障感知等;自主调控技术,包括基于群体智能算法的智能截割、基于遗传变异粒子群算法的路径规划、基于BP神经网络PID算法的自主纠偏等。再次,详细论述了智能临时支护感知,包括围岩压力、顶底板状况、支架位姿等多维信息的感知,研究了非水平场景下掘支协同与多机组多缸联动的自适应控制方法;介绍了智能永久支护感知,包括围岩位移感知和支护装备受力变形感知,探讨了锚护网络结构优化方法,提出了基于粒子群优化算法的自适应钻进控制策略。最后,展望了煤矿巷道智能化掘进的自主感知及调控技术的发展方向。     

一种矿山压力监测方法的研究与实现

介绍了一种通过定期监测煤体的位移量变化和应力状态以实现围岩压力监测的原理和方法,详细阐述了实现关键参数监测与记录的爆炸性气体环境用本安型矿压监测数据智能记录仪的软硬件设计。实践应用表明,通过该仪器对综采工作面矿山压力进行监测,可为煤矿生产中片帮冒顶事故的预防和顶板安全管理提供可靠的数据和决策依据。     

综采运输设备传动部综合实验台的研制

介绍了综采运输设备传动部综合实验台的系统构成、功能特点以及软硬件的实现。该实验台可实现 13种型式的功率在 2 0 0～ 6 0 0kW的减速器及匹配电机的综合试验、实现微机控制、实现技术数据自动采集处理。该试验台性能先进可靠、操作简便、易维护且自动化水平高 ,节能率可达 70 %以上 ,是适合于矿区机修厂集减速器、电机检测为一体的微机检测系统     

钢管缺陷位置对电磁超声传感器检测结果的影响

由于电磁超声传感器 (EMAT)钢管缺陷检测时 ,缺陷位置会影响检测结果 ,为此 ,设计了EMAT钢管缺陷检测的实验方案。通过理论与实践分析得到EMAT无法实现位于探头的正下方的缺陷的检测。     

矿用聚焦双频激电法电场扫描探测方法

为实现煤矿巷道超前探测,提出了一种基于双频激电法和电场扫描探测理论的矿用聚焦双频激电法超前探测技术。基于共线点电流源的电力线方程理论,推导煤矿巷道探测电场边界电力线方程算法;提出电场扫描探测策略,分析了电场扫描探测的实际分辨率;基于电介质边界条件,根据巷道地质结构模型推导电力线偏移向量求解公式,分析了地质异常体对电力线的影响。理论计算表明:通过连续改变探测仪各通道电流强度,探测电场扫描分辨率理论上可任意设定,实际探测由实际地质工况条件选定;地质异常体的存在会影响电力线分布,板状体的厚度越大或者围岩与板状体之间的电阻率比值越大或者板状体倾角越大,则电力线偏移向量横坐标与纵坐标的绝对值越大;通过电场聚焦和偏转扫描探测,可确定异常体的直径和方位。