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NumericalStudyontheRepeatabilityof3RPlanarManipulatorsunderPseudoinverseControl¥(吴瑞珉)(刘廷荣)(陶建国)WURuiminLIUTingrongTAOJianguo(... 相似文献
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通过分析RFID纸质标签读、写性能,提出了标签折叠和inlay悬出贴装的新理念。此方法通过在上海宝钢厚板场的实施应用,设计并实现了符合现场工艺的贴标流程和贴标设备。 相似文献
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山西省大同煤矿集团规划在东周窑井田建设年产1000×104t矿井,将东周窑矿井建设列为新井建设重点项目,为取得矿井建设可行性研究及设计所需地质资料,对东周窑井田进行地质补充勘探工程。根据要求,编制了东周窑井田地质补充勘探工程设计方案,并对方案进行了研究探讨,本设计对类似井田勘探项目有很好的指导意义。 相似文献
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一种新的冗余度机器人梯度投影算法 总被引:4,自引:0,他引:4
在对现有梯度投影方法分析的基础上,研究了比例因子在算法中的作用及意义,构造了判定可行比例因子的度量指标PH,并在PH度量指标基础上,提出了一种适合于各种性能指标函数的均衡比例因子梯度投影新算法及构造多性能函数的方法,并通过实例验证了方法的可行性及通用性。 相似文献
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冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究 总被引:11,自引:1,他引:11
近年来学者们对机器人冗余的研究越来越兴趣,现有机器人冗余的研究涉及面很广,从操作操作机设计,运动学算法到控制系统的设计,本文对冗余度操作机运动学衣其设计理论进行了系统综述,讨论并比较了各种运动学算法的优缺点,分析了冗余度操作机设计的准则,并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨。文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法。 相似文献
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利用基于均衡比例因子梯度投影算法对用于某自行火炮炮塔内弹丸装填的155HP-1七自由度机器人进行了装填作业的数值仿真计算,并与采用固定比例因子的梯度投影法得出的结果进行了比较。指出了利用后法的两个弊端:寻求可行的比例因子的计算量大,不易获得满意的结果;当操作机末端速度为零时,不能保证关节速度为零。而前法则克服了这些缺陷,并验证了该法是有效可行的,避免了寻求可行比例因子的繁杂计算。 相似文献