基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.     

一个多功能机器人仿真软件V-REP

随着机器人技术的快速发展和机器人系统的多样化,机器人的仿真变得越来越复杂。介绍了一个多功能的、可扩展的通用机器人仿真软件V-REP。首先描述V-REP的整体框架,介绍软件中的实体和计算模块;其次介绍V-REP中仿真的控制方法;最后通过V-REP与MATLAB使用多种关节控制方法实现HOAP3机器人的仿真。     

基于ARM处理器的CAN-Ethernet通信模块实现

介绍了一种基于ARM处理器的CAN总线-以太网双向通信模块的实现方案,给出了ARM处理器S3C44B0x与CAN总线通信芯片SJA1000T、以太网通信芯片RTL8019as的硬件接口方法及CAN总线到以太网的双向通信软件实现方法.     

具有CAN通信接口的湿度测量单元

介绍了一种具有CAN通信接口的湿度测量单元.该湿度测量单元具有湿度的测量功能和CAN通信功能.湿度测量通过51单片机对湿敏电容量的间接采集处理完成,CAN通信通过51单片机扩展SJA1000来实现.     

基于DeviceNet现场总线的电动阀门控制器

介绍了具有DeviceNet现场总线通信接口的电动阀门控制器开发过程.分析了电动阀门控制器的具体功能及其在DeviceNet现场总线中的对象化描述.给出了软硬件实现方案和程序流程图,并详细讨论了DeviceNet对象模型的建立和在Keil C中实现对象的方法.该阀门控制器实现了与其他DeviceNet现场总线产品的互连、互操作.     

开发PROFIBUS-DP智能从站

简单介绍了PROFIBUS－DP现场总线，同时讨论了利用89C52单片机和PROFIBUS－DP从站芯片SPC3开发PROFIBUS－DP智能从站的软硬件设计方法。     

PROFIBUS-DP/MODBUS的网关结构设计

针对工业控制网络中的系统互连及扩展问题,提出将采用MODBUS协议的系统与采用PROFIBUS-DP协议的系统融合的解决方案。设计了PROFIBUS-DP/MODBUS网关,其体积小、功耗低、成本低且可靠性高,无缝连接了MODBUS网络和PROFIBUS-DP网络。对PROFIBUS-DP网络扩展的网关协议栈的实现以及网关实时性和可靠性措施进行了详细的说明,并对网关设备的性能进行了分析和测试。     

水平双轴回转电火花加工工艺规律的实验研究

水平双轴回转电火花加工是一种新的电火花加工方法，本文通过实验研究，分析了不同影响因素对其加工速度、电极相对损耗及加工表面粗糙度的影响规律，为加工实践提供了依据。     

基于局部间隙状况电火花磨削周期的伺服策略

分析了现有的一些电火花磨削伺服策略存在的问题，提出了基于周期性和局部性特点的伺服策略。该策略以回转周期为控制周期，以局部间隙状况为控制的依据，通过极端局部间隙状况控制极端局部表面加工状态，从而控制整个表面优质高效的加工，具有快速修圆和一定的自动寻优功能。     

微细电火花加工用伺服进给控制系统的设计

本文简要介绍了电火花线电极磨削法（ＷＥＤＧ法）的加工原理。分析了应用该方法进行实验研究中伺服进给的特点，并根据这些特点设计了微细电火花加工用伺服进给控制系统。系统中采用了８０３１单片机作为ＣＰＵ，使用方便灵活；系统应用脉宽调制式细分驱动技术，不但提高了加工中的进给分辨率，也使进给系统的频率响应大大提高，满足了微细电火花加工的要求。