基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制

为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。     

冷轧酸洗生产线中的专用闪光对焊机

针对冷轧酸洗生产线的特点,设计了冷轧酸先生产线中专用闪光焊机的总体结构.分析了冷轧酸洗生产线专用闪光焊机电源系统,建立了其电源系统数学:模型,其主电路采用的是单相交流调压结构;闪光阶段分为闪光前阶段和闪光后阶段,整个闪光阶段日闸管是全导通的,只是通过改变变压器的抽头控制输出电压,顶锻阶段是通过改变晶闸管的控制角控制输出...     

四相SRM驱动系统两相励磁功率因数校正研究

针对开关磁阻电机传统功率拓扑结构电源侧电流畸变严重,功率因数较低的问题,通过将电容后置,并且增加相应的开关管和二极管,提出一种功率拓扑结构,将其应用于两相励磁条件下的四相SRM进行功率因数校正.对该功率拓扑结构及其电容补偿方案进行了机理分析,基于Matlab/SIMULINK构建了四相开关磁阻电机驱动系统两相导通模式功...     

在线调整模型法开关磁阻电机位置检测

提出了一种基于非线性模糊模型并经在线调整的开关磁阻电机(SRM)转子位置检测的方法.该方法在初步建立开关磁阻电机电流、磁链和转子位置非线性模糊模型后,结合电机的运动方程对该模型进行在线调整,使该模型表达的这三者关系更加准确.研究证明,这种转子位置检测方法具有很高的精度.     

基于永磁双转子电机调速的新型风力发电系统设计

提出一种新型风力发电系统,风力机与发电机之间采用永磁双转子电机调速,与电网连接的最后一级采用常规同步发电机,它克服了双馈和直驱风力发电系统的缺点,具有常规同步发电机的电能质量和优秀的并网能力。永磁双转子调速电机具有双机械端口、单电气端口,从而可以实现电能和机械能的同时传递与调节。详细介绍了永磁双转子电机的工作原理,依据永磁电机的基本电磁关系,推导并建立了双转子电机的数学模型。根据在风力发电系统中风力机的工作状态,提出了双转子电机的控制策略。仿真和试验结果表明了理论分析的正确性和设计的可行性。     

开关磁阻电机静态特性和动态特性的有限元仿真分析

针对开关磁阻电机单相绕组通电励磁,双相绕组通电励磁两种不同工作方式,以四相8/6极样机为例,使用有限元分析软件Maxwell 2D,分别对电机的磁场分布.磁链.电流特性、电感特性、静态转矩等静态特性进行了仿真和参数化分析对比;利用Maxwell 2D瞬态仿真模块,为电机连接功率电路,采用优化的控制参教对开关磁阻电机的起动至稳态运转的动态过程进行了仿真分析,得到电机的各相绕组电流、输出转矩等动态特性,根据电机材料属性计算得到电机的铁心损耗.分析过程和仿真结果可以为开关磁阻电机的本体设计、性能校核分析、控制策略优化等研究提供可靠依据.     

基于Gabor小波和加权马氏距离的带钢表面缺陷检测

针对现有带钢表面缺陷检测方法检测率低,难以满足高质量带钢生产的需求。本文融合Gabor小波变换和加权马氏距离阈值化方法,提出了一种新的带钢缺陷检测算法。首先通过实验获取Gabor滤波器一组最优参数,对采集到的样本图像做Gabor模板卷积,得到边缘图像。然后对图像像素点进行加权处理,重新估计马氏距离的协方差矩阵,增大感兴趣区域像素点权重,得到任意灰度值样本与总体样本加权的马氏距离,增强了目标缺陷的边缘特征。最后利用连通区域标记法,搜索并标记带钢缺陷位置,完成了缺陷检测。实验对比表明本文提出的带钢缺陷检测新算法检测率为94.13%,漏检率为4.87%,验证了算法的有效性。     

冷轧薄板中闪光焊机液压控制系统

介绍了冷轧薄板中闪光对焊机的基本原理,对顶锻液压回路的硬件结构进行详细阐述,分析了以PLC控制为核心的液压控制系统,推导了增量式PID控制算式,并利用负反馈和PID控制器实现了对顶锻位置和闪光烧化速度的控制.生产实际表明,基于PID控制策略的液压控制系统能极大地降低工人劳动强度,并在系统故障时减小误动作,节省了维修时间.     

谐振接地电力网自动调谐的新方法

采用新的测量原理，提出了可同时对谐振接地电力网脱谐度和电容电流进行实时测量的新方法。测量过程在线进行，不启动消弧线圈的调谐机构，不干扰电网的正常运行，适宜用于电网的实时监测系统。在准确测量脱谐度和电容电流的基础上，可实现对消弧线圈的精确调谐。该方法适用于任何类型的消弧线圈。