基于iNPD的工业设计方法研究与应用

通过比较国内外工业设计的发展现状,指出国内工业设计在落实阶段存在的几点误区,引出我国合理并大力发展工业设计的必要性与紧迫性;通过利用iNPD（integrated New Product Development）技术的工业设计方法对SET系列因素（社会趋势、经济动力和先进技术3个主要方面的因素）的影响进行综合分析研究,以及通过分析产品价值机会属性的工业设计方法,对高价值产品进行有效的预测和评估;并结合两个实际项目阐述合理运用工业设计方法将高新科技产品化、市场化的优势。     

一种独立轮腿式机器人的步态规划研究

轮腿式机器人是一种具有轮式和腿式机器人优点的复合式移动机器人，合理的步态规划是其能否实现轮腿协调的关键^[1]。介绍了一种具有独立车轮和机械腿结构的轮腿式机器人。先根据几何约束设定机械腿末端轨迹，然后对不同的步态相做出合理的机构简化，采用D-H建模的方法对机器人进行运动学分析，通过运动学反解获得机器人在轮腿协调爬行时机器人的步态规划。通过样机实验对机器人运动规划的结果进行了验证。结果证明利用文中的规划方法可以很好地指导机器人的运动。     

关于21世纪初我国仿生机械与仿生制造的若干思考

讨论世纪之交仿生机械及仿生制造的特点和走势，列举我国在此领域已经取得的成果，提出我国在该领域应优先发展的研究方向，论述这些重点研究方向对国民经济的科学价值及其应用前景。     

基于激光雷达的地铁隧道侵限检测方法

针对地铁隧道侵限检测任务,提出了一种基于车载激光雷达的实时在线检测方法。利用主元分析法从隧道点云中分割出铁轨点云,依据铁轨点云建立限界模型,实时获取激光雷达扫描隧道生成的点云,根据设定的算法判断是否存在侵限。上述方法把三维问题映射到一维空间中,大大降低了计算量,为侵限检测的实时性提供了理论基础。利用简单的模型对复杂的空间进行建模,对不同环境下的侵限检测任务都有一定的参考意义。     

擦窗机器人在高层建筑清洗中的应用

目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种 :一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗 ,虽简便易行 ,但劳动强度大 ,存在着很大的危险性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高（高达数百万元） ,而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统 ,因而限制了其使用 ,因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作 ,高层建筑擦窗机器人在这种背景下应运而生。玻璃幕墙一般面积较大 ,大多处于几十米甚至上百米的高处 ,且周围无可攀援的支架 ,这就使…     

基于照度优化的自动聚焦技术研究

本文讨论了显微视觉研究中照明强度对自动聚焦的影响问题。开发了照明自动调控系统，为显微视觉照明问题的研究提供了物质前提。首先，利用快速傅立叶变换对离焦图像序列以及不同照明强度图像序列进行频谱分析，证明照明强度条件对图像高频能量影响显著；然后，提出了对图像特征高频能量有效度量的评价函数；最后通过自动聚焦实验，证明照明强度对于聚焦曲线的特性产生很大影响，同时，经照度优化后的自动聚焦具有更高的聚焦精度。     

一维远程运动中心机构的型综合

一维远程运动中心机构的型综合是研究多自由度远程运动中心机构构型的基础.现有的远程运动中心机构的形式有限,需要一种有效的方法构造出新的远程运动中心机构.对现有一维远程运动中心机构形式进行分类综合,给出了现有一维远程运动中心机构的五种类型:基于单个转动副、平面弧形滑轨、平行四杆、等比同向传动以及其他非严格意义上的远程运动中心机构.通过引入涵盖范围更广的平面虚拟中心机构,提出一种将两个虚拟中心机构组合构造新型一维并联型远程运动中心机构的型综合方法.这种方法也适用于混联型远程运动中心机构的构型综合.针对不同的虚拟中心机构形式给出了具体实例,得到若干新构型,证明了型综合方法的有效性.     

金属轴类零件当量弯矩中折算系数的取值问题

本文对按当量弯矩计算与按疲劳强度计算两个强度条件的分析,比较、得出了两个强度条件等效时应满足的条件,由此得到折算系数α值可使当弯矩强度条件更接近于精确值。这样不仅可使计算简化,而且可得到既经济又安全的效果。     

国外服务机器人的发展动态和前景

本文主要介绍了服务机器人的定义、特点和应用,并且给出了一些国外目前已经商业化了服务机器人实例,提出了服务机器人发展应注意的一些技术和服务机器人的应用前景。