共圆滑杆直线平夹自适应机器人手的研制

在平夹模式下,传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧,工作空间小,不适合抓取工作台上的薄板物体.为此,本文提出了一种共圆滑杆直线机构,分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间,并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手.设计的机器人手包含2根手指,共4个自由度,仅采用2根电机驱动,结构简单.每个手指由基座、电机、簧件、L型连杆和2个指段等组成.该装置具备直线平夹和自适应包络两种抓取模式,捏持精度高,无需借助额外的传感和控制系统即可适应不同位置、姿态和形状的物体.针对设计的机器人手进行了不同抓取模式分析、运动分析和受力分析,研究了不同参数对抓取力的影响,为机器人手的设计和优化提供依据.并且研制了原理样机,开展了抓取实验,结果表明:机器人手的设计和分析合理,该装置可以实现直线平夹和自适应抓取功能,既能直线平夹物体,也能稳定包络抓取形状、大小各异的物体.     

如何拍摄存档报纸——GB/T25072-2010内容介绍

本文介绍了GB/T25072-2010《缩微摄影技术在35mm缩微胶片上拍摄存档报纸》的技术内容,从如何组织和记录信息(报纸的内容)以及如何实现信息的长期存储这两个方面讨论了存档报纸的拍摄技术。只要我们严格地执行这些规定,存档报纸的信息就可以很好地记录下来,并保存500年甚至更长时间,供人们阅读和使用。     

直线平夹自适应机器人手抓取分析与实验

传统机器人手在平夹模式下,其手指末端的运动轨迹为圆弧,难以精确捏持薄板物体。针对传统机器人手的不足,设计一种可实现直线平夹精确捏持和自适应包络通用抓取的机器人手,分析了该机器人手的工作原理,结构组成,并且对机器人手抓取模式、平夹抓取最大抓取质量和自适应包络抓取特性进行分析,为优化机器人手设计提供依据。研制了机器人手样机,并在手指表面安置了压力传感器实时监测抓取过程中的受力情况,开展了定性抓取实验和定量测试实验,通过对传感器反馈数据进行分析,得出了机器人手在不同抓取模式、抓取不同特性物体时的受力情况,验证了机器人手抓取性能。     

矩形超声换能器空间脉冲响应计算方法研究

空间脉冲响应模型是一种可以高速、精确地计算平面型超声换能器瞬态声场的方法,该方法不需要对平面型探头的表面进行离散化或近轴近似处理。首先将空间点投影到换能器平面内,将构建空间脉冲响应函数转化为计算以该投影点为圆心,与换能器相交的圆弧段的圆心角。由于矩形换能器包括4个顶点和4条边线,其几何形状与圆形换能器相比较为特殊,所以当投影点位于平面内的不同位置时,其计算方法也不相同。首先将探头所在平面进行分区,当投影点位于同一分区中时,其空间脉冲响应函数的计算方法相同;然后给出了当投影点位于各个分区中时的空间脉冲响应函数的计算过程,分析了矩形换能器尺寸的变化对分区的影响;最后,对一维超声相控阵探头的瞬态辐射声场进行了计算实验,并采用动态光弹方法对瞬态声场进行观测实验。实验结果表明,不同的换能器尺寸对计算过程及结果有显著影响,本文计算方法可以有效地实现矩形超声波探头在均匀单一介质中的瞬态声场仿真计算,有利于对平面矩形类超声换能器进行优化设计。     

彩色缩微技术应用中的问题及解决办法

国家图书馆从2009年年初开始,在原来实验的基础上进行彩色缩微拍摄试验,并于2010年3月正式开始拍摄。在此期间解决了遇到的一系列问题,涉及设备改造、拍摄和冲洗等。试验为彩色项目的上马打下了良好基础。     

中国文影协 全国文影标举办“文档异质备份和内容管理技术及应用”培训班

＂文档异质备份和内容管理技术及应用＂培训班于2010年10月26日至10月28日在福建省厦门市举办。来自全国各地、各系统的档案局馆、图书馆、高等院校、科研单位、高科技企业等30余个单位的40多位学员参加了培训。     

中点透视法

本文介绍了中点透视作图方法。这一新的透视技术较二点消失法更实用，方便简捷，有助于提高建筑，室内及其他效果图的作图效率。     

油井压裂工艺措施经济界限图版的建立及应用

胜坨油田、宁海油田的一些深层隐蔽型油藏,渗透率低,油层埋藏深,开发效果不理想.运用压裂工艺改造这些油藏,可改善其开发效果、控制递减.由于压裂工艺的复杂性和昂贵的作业费用,为减少不必要的投入,提高单井措施效果,建立并运用油井压裂工艺措施经济界限图版,减少无效的作业,进一步促进了现代油藏经营管理水平的提高.     

几何约束下TIG焊焊枪姿态研究

火箭发动机关键部件自动TIG焊中，因一些焊缝周围有特殊结构，为避免相碰，只能使焊枪偏转一个角度进行焊接，且此焊枪姿态与表征电弧电压的弧长和钨极伸出长度等有一定的关系，为了易于离线编程，必须对焊枪姿态进行深入分析。以火箭发动机典型的几何约束焊缝为例，提出了通用的求解思路。实际应用表明，此方法结果正确，可应用到各种几何约束焊缝的焊枪姿态分析中。     

拟人机器人手的设计与实现

与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1。介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等。该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。试验结果表明,TH-1手适合用于拟人机器人上,以完成伸展、握拳和稳定抓取常见物体等动作。