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上肢康复机器人实时安全控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性. 相似文献
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针对目前上肢运动训练康复机器人缺少对患肢训练模式智能处方诊断的现状,提出了全新的基于小波包模糊推理的上肢康复机器人智能专家系统诊断方法.该方法在智能专家诊断过程中首先根据患肢在水平和垂直方向上的被动运动位置跟踪误差,通过小波包分解提取患肢运动性能特征,然后根据两个方向上的运动性能特征值并运用专家知识,通过模糊逻辑推理诊断该患肢适合的康复运动训练类型.临床实验结果表明,该方法能够较准确地实现不同病情患肢的运动训练模式处方诊断,有助于提高康复机器人的临床智能化水平. 相似文献
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回转窑托轮轴轴承设计与刮研非常重要。介绍了JCJ03-1990轴瓦与轴颈装配要求,并根据实践经验提出了轴瓦与轴颈的接触角为30°,接触面内进行研磨和接触面内不进行研磨两种研磨方法。此类方法特点是轴瓦与轴颈的接触角小,从瓦口开始刮研油囊,油囊弧顶处一直延伸到接触带位置;能有效避免翻瓦和轴拉丝的重大事故。 相似文献
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基于小波包变换和聚类分析的脑电信号识别方法 总被引:14,自引:10,他引:4
为了实现脑-计算机接口(brain-computer interface,BCI)系统,对大脑C3,C4处采集的二路运动想象脑电信号的特征进行了提取和分类.在分析小波包频带划分特点的基础上,利用小波包能量进行特征提取并使用基于马氏距离的线性判别分析进行了左右手运动想象模式分类,结果表明该方法提取的特征向量较好的反映了运动想象脑电信号的事件相关去同步(event-related desynchronization,ERD)和事件相关同步(event-related synchronization,ERS)的变化时程.另外,该方法识别率高,适合脑-计算机接口的应用. 相似文献
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醪垢的形成因素有:微溶或可溶物质在蒸馏过程中处于过饱和状态而析出;可溶性钙盐转化成碳酸钙垢;可溶性钙盐受热分解生成难溶碳酸钙垢;前处理的制浆工艺。醪垢的预防方法有化学防垢法、物理防垢法、控制离心清液回配比、减少回配量、改善工艺、规范操作。醪垢的清洗方法有化学清洗法(碱煮法、酸洗法)、CIP清洗法、高压水射流清洗法。 相似文献
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情感脑机接口旨在提供一种人与设备情感沟通的通道,情感脑电识别是其中最为基础和关键的环节。为了自适应地选择个体最优的空间电极和频段组合以实现情感脑电特征优化和分类效果提升,本文提出一种新的自适应优化空频微分熵(AOSFDE)特征,设计了基于相对熵的情感脑电空间电极重要性度量方法,根据导联重要性进行空间电极选择,通过稀疏回归算法对多重局部空间-频域内的微分熵特征进行优化选择。采用上海交通大学情感脑电数据集SEED进行实验分析,结果表明本文提出的AOSFDE方法可以有效提高识别准确率,针对15名被试者的积极/消极、积极/中性、中性/消极这三个情绪二分类场景平均准确率分别达到91.8%、93.3%和85.1%,为情感脑电识别研究提供了新的思路和方法。 相似文献
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根据力觉反馈的需要,设计了一种基于磁流变液的阻尼器,并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法,该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体,转子通过轴设置于壳体内,壳体内充满磁流变液,在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化,转子相对于壳体转动时阻尼力连续快速变化,分析了阻尼器阻尼力构成及其可控性,运用较为简化的方法建立了阻尼器的逆动态模型,利用研制的阻尼器原型设计了实验系统并进行了挤压柔顺性物体和碰撞刚体力反馈实验,实验中阻尼器能够实现大范围的力觉反馈,因此表明设计方法有效、模型正确。 相似文献
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