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1.
工业串联机器人的定位精度尤其是绝对定位精度较低,使其在高精度制造领域受到较大的限制,因此设计机器人受力在线补偿系统以提高其绝对定位精度。该系统基于KUKA机器人的RSI接口,通过测量机器人末端受力值,结合机器人的刚度矩阵计算误差,对机器人进行在线补偿,为了改善性能,将基于PID算法的补偿算法加入控制系统中。最后分别分析了比例环节、积分环节、微分环节的补偿效果。实验结果表明,比例环节有较好的补偿效果,而积分、微分环节对补偿效果没有改善;同时,调节比例系数,可以得到最好的补偿效果,在本系统中,当比例系数为4.0时为最优,此时,补偿效果达到40.5%。 相似文献
2.
为了解决调频连续波(FMCW)激光器调制非线性导致的测量信号频谱展宽降低激光干涉测距精度的问题, 采用一种基于等光频细分重采样的调频干涉测距方法, 进行了理论分析和实验验证, 获得了双光路测距系统对不同位置目标信号等光频细分重采样后的波形数据, 并进行了频谱分析。结果表明, 通过等光频细分重采样的方法, 使用细分后的时钟信号点对距离大于辅助干涉光路光程差的目标测量信号进行重采样, 消除了激光器的调制非线性的影响, 并且避免了采样点数不足引起信号失真的问题; 在4.3m测量范围内, 等光频细分重采样测距系统与激光干涉仪相比最大残余误差不超过±18.46μm, 最大测量标准差为23.39μm; 该方法使用的辅助干涉光路光程差很短, 受环境的影响较小, 可以获得稳定的时钟信号, 并且可以减少双光路FMCW测距系统的体积与成本。该研究为长距离、高精度调频连续波测量提供了实用参考。 相似文献
3.
4.
为了精确地设计激光雷达坐标测量系统仪器,在研究激光雷达坐标测量系统测量原理和结构的基础上,建立了引入两轴垂直度误差、反射镜倾斜误差和反射镜入射激光束倾斜误差这3项主要系统误差的测角误差模型。由理论分析可知,在距离10m处,这3项系统误差各自引入的单点坐标测量误差最大值分别为124.1m,447.9m和242.4m。结果表明,在激光雷达坐标测量系统设计中,为保证在大空间测量中仍有很高测量精度,必须严格控制两轴垂直度误差、反射镜倾斜误差和反射镜入射激光束倾斜误差,并根据建立的误差模型进行参量标定和误差补偿。 相似文献
5.
6.
7.
8.
数码相机的彩色图像预处理过程 总被引:3,自引:2,他引:1
结合数码相机图像采集特性和人眼视觉误差,讨论了彩色图像预处理过程.通过分析彩色图像的数据格式,将八叉树量化方法用于彩色图像的颜色信息量化,并采用矢量中值滤波消除彩色图像噪声,以实现对彩色图像的合理预处理.结合实验讨论分析了矢量中值滤波法的滤波器窗口参数,并结合颜色信息相似度理论提出了彩色图像预处理效果的评价方法.实验获得了合理的颜色量化方法和滤波器窗口参数,处理得到的图像最大色差变化控制在3个CIELAB色差单位.结果表明,用八叉树结构量化和矢量中值滤波对数码相机采集到的彩色图像进行预处理可达到较理想的效果. 相似文献
9.
断路器机械特性及参数检测装置 总被引:2,自引:0,他引:2
论文介绍了所研制的断路器三相同步性检测装置,以国产DBA、DBG、DBB等九种断路器为研究对象,选用工控机、伺服电机、力传感器和高速数据采集卡设计了一套数据采集、处理系统,完成对其分合闸机械特性参数、力变化曲线和过程曲线的自动测量、显示、存储查询及打印,检测功能全、速度快、精度高,可以将断路器诸多机械特性的测量集于一体,大大简化了测量过程,节省人力物力.最后对其测量结果及适用性作了分析和评议. 相似文献
10.
磁性零件在线式激光光电计数仪的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现对磁性零件的在线计数检测 ,开发了一种在线式磁性零件激光光电计数仪系统。采用激光光源 ,缩束光管 ,光束发散小 ,准直性好 ;采用对辊式自动排料机构和圆刷式梳料器 ,工件排列有序 ,下料速度快 ,解决了目前磁性零件大批量计数的问题。该计数仪具有计数准确、快速和适应多种规格产品计数的特点 ,对 3~ 10 0 m m和厚度 1~ 2 0 m m的零件均可进行计数 ,并且计数速度可达到 10 0 0件 /分以上 ,已应用于实际生产中。 相似文献