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1.
针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。 相似文献
2.
3.
4.
针对生成式文本摘要应用场景,提出了以Transformer为基础的摘要模型,并在Transformer模型中加入了指针生成(Pointer Generator)网络和覆盖损失(Coverage Loss)进行优化。首先,提出了基于Transformer模型作为基础结构的方法,利用其注意力机制更好地捕捉上下文的语意信息。然后,在模型的损失函数中引入Coverage Loss来惩罚不断出现的重复的词的分布和覆盖范围,从而解决Transformer模型中的注意力机制在生成式任务中出现不断生成同一个词的问题。最后,在模型中加入了Pointer Generator网络,从而允许模型从源文本中复制词用作生成词来解决词表无法覆盖(OOV)的问题。探索了改进后的模型是否减少了不准确的表达以及重复出现相同词的现象是否得以解决。该模型相较于原始的Transformer模型在ROUGE-1评测函数上得分提升了1.98个百分点、ROUGE-2评测函数上得分提升0.95个百分点,在ROUGE-L评测函数上得分提升了2.27个百分点,并提升了摘要结果的可读性及准确性。实验结果表明,Transformer在加入Coverage Loss和Pointer Generator网络后可应用于生成式文本摘要领域。 相似文献
5.
将两轴光电跟踪仪搭载于卫星平台对空间运动目标进行持续跟踪监视正在成为一个研究热点,目前这类系统有天基空间目标监视系统(SBSS)、空间跟踪与监视系统(STSS)和持续跟踪与监视系统(PTSS)。为了解决天基目标监视中星载动基座情况下的光轴稳定跟踪控制技术,首先简化了星载光电跟踪控制系统的物理模型,然后求解了太阳同步轨道附近两卫星的相对运动角速度和角加速度大小,接着分析了基于光电复合轴方式的主动稳定跟踪控制方案和原理,最后建立了单轴系的星载光电复合轴跟踪控制系统仿真模型,计算结果为:对相对机动范围内(37.68 ()/s、47.33 ()/s2)的空间目标和相对低匀速范围内(0.1 ()/s)的空间卫星的稳定跟踪精度为2.5。 相似文献
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7.
近年来,虽然国家对教育经费投入有了大幅增加,但是我国的人均教育经费仍然偏少,教育经费不合理使用和浪费的现象比较普遍,主要原因之一是监管不到位.立足教育经费内部监管的角度,从组织领导、人员配备、监管制度建设、监管程序方法和内容、监管结果利用、监管效果评价等方面就加强教育经费内部监管进行了探索. 相似文献
8.
采用化学水浴(CBD)法在InCl3·4H2O和CH3CSNH2的酸性混合溶液体系中分别通过改变pH值、溶液nIn∶nS浓度比及溶液温度参数依次制备In2S3薄膜,并通过X射线衍射、扫描电镜及紫外/可见/近红外分光光度计等手段系统研究不同工艺下制备In2S3薄膜的晶相结构、表面形貌及光学性能.研究发现:溶液pH值对制备In2S3薄膜有很大的影响,在pH为1.8制备的In2S3薄膜性能较好;溶液nIn∶ns浓度比影响薄膜的致密性,在1∶4时相对较好;CBD法制备薄膜最佳溶液温度为80℃.在优化工艺参数下制备的In2S3薄膜可见光透过率在90%以上,禁带宽度为2.72eV,能够满足CIGS太阳能电池缓冲层薄膜的要求. 相似文献
9.
铝锂合金FSW焊接接头性能 总被引:1,自引:0,他引:1
研究2060铝锂铝合金FSW焊接接头性能,采用光学显微镜、SEM等手段分析2060铝锂合金的微观组织、拉伸性能、显微硬度、断口形貌等性能,结果表明:在用FSW焊接2060铝锂合金过程中,当转速升高时,焊核区硬度升高;当焊速升高时,焊核区硬度基本不变,但热影响区硬度最低点向远离焊核区中心的方向移动;较高的焊接速度下(200 mm/min),随转速增加,接头强度逐渐升高,强度系数最高可达到89%;在较低焊接速度下(80 mm/min),随转速的增加,接头强度最高可达母材的87%,延伸率为10%;当转速较低时,断口呈层状结构;当转速较高时,断口出现小的韧窝。 相似文献
10.