基于广域网的遥操作工程机器人神经网络控制

针对在广域网环境下因较大网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至系统不稳定的问题,提出一种神经网络控制方法。借助于广域网模拟器,在局域网环境下进行了不同网络时延下的位置阶跃响应和稳态跟踪实验研究。结果表明:与常规PID控制方法相比,该方法具有更好的动态和稳态特性,对网络时延具有较好的适应性和鲁棒性。研究结果对提高广域网环境下的遥操作工程机器人系统的操作性能具有指导意义。     

基于Opengl和SolidWorks的遥操作工程机器人建模与仿真

为了提高虚拟环境真实性及降低开发难度,针对工程机器人的结构和运动特点,采用Opengl函数建模和SolidWorks建模的混合建模方法以及Denavit-Hartenberg(D-H)表示法对虚拟工程机器人进行了几何建模和运动学建模.实验结果表明:虚拟仿真系统仿真效果良好,所采用的建模方法不仅满足了虚拟工程机器人建模逼真的要求,且缩短了开发周期,对具有类似结构的机器人建模有参考作用.