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基于多体系统理论的五轴加工中心几何误差建模 总被引:1,自引:0,他引:1
基于多体系统的基本理论,介绍了复杂机械系统的描述方法,阐述了机械多体系统的拓扑结构、低序体阵列以及变换矩阵的构建方法.研究了数控机床几何误差建模的基本规律,并以五轴加工中心为例,详细阐述了几何误差建模过程,给出了具体数学表达式. 相似文献
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针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。 相似文献
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介绍了汽车发动机装配线上使用的发动机活塞凸出量自动检测装置,并就其曲轴驱动、测量驱动、微机检测等几部分及系统抗干扰措施等进行了较详细的讨论该系统的应用,可大大减轻劳动强度,提高生产率,更有利于保证发动机的装配质量。 相似文献
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以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解. 仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对求解大型微分-代数方程速度快,效率高,为空间机器人实时动力学仿真打下坚实的基础. 相似文献
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6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法 总被引:7,自引:1,他引:6
空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。 相似文献