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弹性平面并联机器人的KED分析 总被引:7,自引:1,他引:6
首次用KED方法建立了平面并联机器人的弹性动力学方程,由此方程可以求解腿部各节点的弹性运动和平台的输出运动误差 相似文献
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3-TRS型并联机器人的动力学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于达朗伯原理和等效力方法建立了3-TRS型并联机器人的动力学模型,写出了其正向动力学与反向动力学方程,讨论了两种方程的解法并给出了数值例。 相似文献
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本文提出了一种3—TRS型并联机器人,介绍了它的结构和特点,给出了几种二自由度R—R型驱动装置的结构简图;分析了该机器人的运动问题,即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。 相似文献
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平面8杆机构的动力学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于运动学反解写出了平面三自由度8杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程,再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程,分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例。 相似文献
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采用油基钻井液钻井产生的岩屑不但会造成钻井液的损失,而且随着井深的加大,大量岩屑若不加处理而直接排放,会破坏海洋生态环境,若直接收集又会给平台的岩屑清理造成很大的工作量。针对该问题,DSJ300-1海洋钻井平台采用了一套岩屑处理装置来处理钻井岩屑。该装置主要由岩屑甩干机、螺旋输送机、钻井液驳运泵、液体收集罐和液位自控控制装置等组成,它与振动筛、一体机、离心机等其他钻井液净化设备相比较,能减小岩屑的含油质量分数约10%,使其不大于5%。该装置具有液位自控控制功能,能有效减少现场操作人员的工作量,延长钻井液驳运泵的使用寿命。 相似文献
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