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1.
针对智能车传统 A
∗ 算法存在拐点较多,不平滑,易发生碰撞问题,提出一种 A
∗ 与 DWA 融合改进随机避障方法。 在 A
∗
优化算法中通过计算节点间斜率,选择关键节点,剔除冗余节点,改进了评价函数,提高 A
∗ 算法速度和路径平滑性。 针对 A
∗ 优化
算法无法规避随机障碍物及 DWA 算法存在速度与安全不兼顾问题,提出一种兼顾速度与安全性的优化 DWA 自适应算法。 在每
两个优化关键节点间采用自适应动态窗口法进行局部规避随机动-静态障碍物,使智能车自主、平滑、安全、高效规避障碍。 实验
显示:本文算法与 A
∗
、Dijkstra、改进 A
∗ 与基本 DWA 融合算法相比,在 3 种环境下全局路径长度、拐点数、时间平均降低 2. 9% 、
36. 2% 、24. 7% ;2. 9% 、40. 7% 、30. 9% ;0. 31% 、23. 8% 、13. 6% ,能够实现随机避障且路径平滑,验证了本算法的有效性。 相似文献
2.
为提高小样本条件下变压器故障诊断的准确率,提出了一种小样本条件下基于卷积孪生网络CSNN(con-volutional Siamese neural network)的变压器故障诊断方法.利用具有强大特征提取能力的卷积层和池化层来构建孪生网络将原始数据映射到低维空间.并基于欧式距离进行相似度的对比,从而实现故障的分类.仿真结果表明,CSNN比传统方法更加适合小样本条件下的变压器故障诊断,利用卷积层和池化层来构建孪生网络比仅用全连接层来构建孪生网络会收获更高的准确率. 相似文献
3.
探讨蒙古扁桃不同极性部位对四氯化碳致肝纤维化大鼠的作用及可能机制。雄性SD大鼠分为7组,每组10只。以四氯化碳建立肝纤维化大鼠模型,将成模大鼠分为模型组、水飞蓟素组(0.05 g/kg)阳性药组和蒙古扁桃石油醚、乙酸乙酯、正丁醇、水部位提取物组,同批未给四氯化碳的大鼠为正常对照组。给药8周后,测血清中的丙氨酸氨基转移酶(alanine aminotransferase,ALT)、天冬氨酸氨基转移酶(aspartate aminotransferase,AST)、碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,ALP)活性及丙二醛(malondialdehyde,MDA)、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)、透明质酸(hyaluronic acid, HA)、层粘连蛋白(laminin,LN)、Ⅲ型前胶原(type Ⅲ collagen,PC-Ⅲ)和Ⅳ型胶原(type Ⅳ collagen ,Col-Ⅳ)含量并计算肝指数和脾指数;同时测肝组织中MDA、SOD、羟脯氨酸(hydroxyproline,HYP)含量及转化生成因子β1(Transforming growth factor β1 protein,TGF-β1)、Smad3(mothers against decapentaplegic homolog)和Smad7的表达。与模型组比较,蒙古扁桃药材各极性部位大鼠的体质量显著增加(P<0.05),血清和组织中MDA显著降低(P<0.05),血清中SOD显著升高(P<0.05),石油醚、水部位大鼠肝指数显著降低(P<0.05);病理学检查结果显示,蒙古扁桃药材各部位给药组大鼠肝纤维化有明显改善;蒙古扁桃石油醚部位和正丁醇部位可显著降低血清中AST、ALP、HA、PC-Ⅲ含量(P<0.05)及下调组织中HYP、TGF-β1和Smad3的水平(P<0.05);蒙古扁桃正丁醇部位可显著降低血清中ALT含量(P<0.05)。蒙古扁桃药材石油醚、正丁醇提取物对肝纤维化有显著改善作用,是保护肝纤维化的优选活性部位,其机制可能是通过调节胶原合成异常及TGF-β1/Smad 信号通路来发挥作用。 相似文献
4.
5.
针对新疆阜康冶炼厂造锍捕集所得贵金属合金,通过硫酸化焙烧和水淬所得渣,采用亚硫酸钠溶液浸出法对其中的银开展湿法提取试验考察。本文系统考察了固液比(20g/l~400g/l)、亚硫酸钠浓度(50g/l~200g/l)、pH(6.5-10.5)、浸出时间(30min~720min)、粒径(0.425mm、0.25mm和0.18mm)以及浸出温度(25℃、50℃和75℃)对银的浸出率的影响。银的最优浸出条件为,固液比200g/l,亚硫酸钠150g/l,pH为7.5,浸出时间120min,浸出温度20℃,在此条件下,可以高效提取渣中的银,浸出率为93.66%。 相似文献
6.
目的:探讨桑叶生物碱对小鼠肠道屏障损伤的改善作用,旨在为桑叶的开发利用提供理论依据。方法:采用D-半乳糖诱导建立小鼠氧化损伤模型,造模成功后每天灌胃低(50 mg/kg mb)、中(100 mg/kg mb)、高(200 mg/kg mb)剂量的桑叶生物碱,45 d后测定各组小鼠血清中D-乳酸(D-lactic acid,D-LA)浓度、脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)含量、肠型脂肪酸结合蛋白(intestinal fatty acid binding proteindityrosine,iFABP)质量浓度以及二胺氧化酶(diamine oxidase,DAO)的活力,取小肠组织进行苏木精-伊红染色观察组织病理学改变,实时定量聚合酶链式反应测定3 种紧密连接蛋白(闭合蛋白(Occludin)、Claudins、ZO-1)的mRNA表达水平。结果:不同剂量的桑叶生物碱可显著改善模型组的以上指标水平,以高剂量的作用效果最佳。与模型组相比,高剂量桑叶生物碱使D-LA、LPS、iFABP水平分别降低了22.14%、32.12%、19.98%(P<0.05),DAO活力降低了23.22%(P<0.05),使Occludin、Claudins、ZO-1的mRNA表达水平分别上调了272.78%、81.16%、154.67%(P<0.05)。此外,小肠组织病理切片显示,桑叶生物碱可以显著改善肠细胞凋亡、排列紊乱的现象,并恢复细胞间的紧密连接。结论:桑叶生物碱可有效改善肠道屏障损伤,其机制可能与其能够显著上调Occludin、Claudins、ZO-1的mRNA表达水平,改善肠组织的病理学损伤,恢复细胞间的紧密连接结构有关。 相似文献
7.
在特高拱坝首次蓄水期,对坝基渗流控制效果进行评价是保障大坝安全的重要依据。以岩溶地区300 m级特高拱坝乌东德水电站坝基为例,利用监测成果分析、测试分析、工程地质分析等手段,分析了首次蓄水期坝基渗流变化规律及分布特征,以及蓄水过程中产生的局部渗漏问题,评价渗流控制措施的工程效果。结果表明:乌东德水电站首次蓄水完成后,幕后渗压折减系数一般为0.08~0.27,最大0.40,均在规范允许范围;幕后山体地下水位增加0~13 m,幕后排水孔出水总流量6.5 L/s,总体变化均较小;水化学与地质信息表明右岸733 m灌浆平洞局部渗水来源主要为坝后水垫塘。综合表明,坝基扬压力正常,渗漏量总体较小,渗流状态趋于平稳,大坝防渗帷幕及排水幕效果理想,在同类工程中处于较优水平。 相似文献
8.
9.
过渡金属-氮共掺杂炭材料是一类高效的CO2电还原催化剂。以热解聚合物制备的氮掺杂炭材料为载体,浸渍镍源,经红外灯光照2 h,利用光化学法制备了高分散的镍-氮-碳催化剂(Ni/NC)。采用扫描电镜(SEM)、物理吸附、粉末X射线衍射(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)等手段对催化剂的形貌、结构、物相和组成进行了分析,并评价了催化剂的CO2电还原反应性能。电化学性能测试结果表明,在0.5 mol/L的KHCO3电解液中,镍的负载量为2 %(质量分数)时催化性能最好,CO分电流密度得到有效提升,塔菲尔斜率为492 mV/dec,起始过电位为286 mV;在-0.6 V(vs.RHE)下,CO的法拉第效率为78%,在-1.0 ~-0.5 V(vs.RHE)内,n(CO)/n(H2)=0.5~3.6。 相似文献
10.