一种轮腿式变结构移动机器人研究

提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.     

求解复杂背包问题的一种贪婪算法

给出了求解背包问题的一种贪婪算法,引用了模函数对算法进行了讨论,从理论上证明了这一算法的性能保证,最后用此算法求解了一个背包问题.     

伪不变特征法在遥感影像归一化处理中的应用

提出了一套伪不变特征法（PIF）归一化处理多时相遥感影像的技术流程和方法: 即参考影像选择,参考影像大气辐射校正,伪不变特征点选取,回归模型建立及结果评价,并对处理流程中的各个环节加以详细说明。其中在样本点选取过程中尝试把人工直接选取伪不变特征点应用于实践,并用主成分分析法对处理结果进行评价,评价结果表明人工直接选取伪不变特征点,对多时相遥感影像进行归一化处理是可行的,达到了消除季节性地物辐射变化、太阳光照条件差异、气象条件（大气散射、吸收和云量变化等）波动大等因素的影响,处理后的影像能满足建立模型的要求。

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基于污染物通量的潘家口—大黑汀水源地水污染生态补偿量化研究

回顾我国水污染补偿的研究及实践,分析潘家口—大黑汀水源地及入库河流的水质状况,在明确考核断面及考核指标的基础上,建立基于污染物通量的水污染补偿量化估算模型,并根据2013年潘家口—大黑汀水源地入库河流的水质和水量监测数据,估算入库河流水污染生态补偿量。     

水环境承载能力分析——以张家口市为例

分析了水环境承载能力的定义和内涵,概述了水环境承载能力的计算方法,并以张家口市为例,用定性和定量相结合的方法对水环境承载能力进行分析计算,结果表明:张家口市COD和NH3-N的承载能力分别为1.18×107kg/a和5.04×105kg/a。张家口市污染物入河量远远超过了水环境承载能力,特别是NH3-N,其入河量已超过承载能力的10倍,已经形成资源型和水质型双重缺水的严峻形势。在下一步治理过程中要特别加强对NH3-N的控制与处理。     

小波变换在电梯导轨接缝形位诊断中的应用

简述了电梯导轨直线度的测量原理。通过对多种小波函数变换重构信号的分析对比，提出了最优选择。应用sym7小波从被大量噪声淹没的轿箱水平振动加速度信号中成功地提取出导轨接缝的位置信号，得出了与手动测量结果一致的结论。说明小波变换是准确确定导轨接缝形位的一种较为有效的数据处理方法。     

《商君书》的重农思想及其对三农问题的启示

《商君书》从思想上高度重视农业的基础地位,并采取一系列有利措施保证重农政策的落实,打击一切妨碍农业的不法行为。其合理成分对于当前我国解决三农问题有借鉴作用。     

关节臂式坐标测量机数据采集系统的研制

研制了一种关节臂式坐标测量机多参数数据采集系统。在测量机的关节和臂身处分别设置由角度传感器、温度传感器、应变传感器以及单片机组成的智能传感器单元，各传感器单元由RS485总线进行连接，并通过RS485-USB接口与PC机进行通信。单片机完成各个传感器数据的采集并将数据上传到PC机；PC机程序由虚拟仪器开发平台LabVIEW完成，实现与单片机间的通信和数据处理，并通过动态链接库将坐标数据传送到标准三坐标测量软件POSCOM。实验表明，该测量系统能够很好地完成关节臂式坐标测量机的数据采集任务。     

汛期前后白洋淀主要污染物空间特征及来源分析

为研究白洋淀汛期前后主要污染物变化规律,对白洋淀10个采样点的水质进行了采集和分析。分析的指标包括氨氮(NH3—N),总磷(TP),化学需氧量(COD),5 d生化需氧量(BOD5)。汛前,NH3—N的平均浓度为0.09mg/L,变化范围为0.01~0.27 mg/L;TP的平均浓度为0.07 mg/L,变化范围为0.04~0.18 mg/L;COD的平均浓度为52.6 mg/L,变化范围为32.8~64.9 mg/L;BOD5的平均浓度为6.0 mg/L,变化范围为4.9~6.7mg/L。汛后,NH3—N的平均浓度为0.35 mg/L,变化范围为0.11~0.58 mg/L;TP的平均浓度为0.18 mg/L,变化范围为0.04~0.79 mg/L;COD的平均浓度为33.2 mg/L,变化范围为23.6~47.0 mg/L;BOD5的平均浓度为3.5 mg/L,变化范围为2.2~5.1mg/L。经过汛期降雨冲淋,淀内NH3—N和TP大幅升高,COD和BOD5小幅下降。采用Arc GIS进行空间分析,发现NH3—N和TP污染严重地区分布在淀内村落周边,由此推断汛后白洋淀内NH3—N和TP主要由淀区内面源污染物溶淋引发。为了保障汛后白洋淀水质安全,应采取升级淀内污水处理设施、加强农村环境整治等措施。