一类一平移两转动解耦并联机构及其位移分析

基于机构结构组成理论 ,揭示了机构运动解耦特性与机构活动度及其判定准则之间的内在联系 ,提出了拓扑解耦并联机构型综合的基本原理 :综合出一类 3自由度并联机构 ,其期望运动输出为一平移两转动 ,非期望运动输出为常量 :机构运动输入输出呈完全解耦关系 ,位置分析相当简单 ,从而显著简化了该类机构的控制与轨迹规划问题。     

自密实混凝土性能及工程应用研究

通过对原材料的选择控制及配合比的优化设计,配制出满足施工要求的自密实混凝土,同时对自密实混凝土的力学、变形、热学性能及微观性能进行分析研究,并通过现场检测验证自密实混凝土的应用效果。     

黄河龙口水利枢纽工程抗冲磨混凝土试验研究

泄水建筑物的磨蚀问题是龙口水利枢纽工程的一个技术问题,利用工程现场使用的砂石骨料,并用铁矿石替代部分人工碎石,或用硅粉替代部分水泥,并掺入纤维来配制抗冲磨混凝土。结果表明,两种方法均可配制出满足设计要求的抗冲磨混凝土。     

基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

基于线性变换消元原理,提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程),导出了只含1个变元的多项式方程;该方法适用于一解亦适用于多解问题;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系;5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。     

基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。     

基于单开链运动相容性的过约束机构分析新方法

提出一种判断过约束机构的新方法 ,它基于如下的单开链运动相容性准则 :若对于主动输入的任意取值 ,2个单开链始终满足其两端轴间距相等 ,轴间夹角相同 ,对应的轴长之差为常量 ,则此二单开链可构成一个封闭回路 ,该回路为过约束机构。该法操作简单 ,其特点是变量间输入输出关系先于过约束性得到。过约束机构的寻找可由局部相容性关系入手找出部分运动学关系 ,进而逐步得到满足所有相容性关系的过约束性条件与运动输入输出规律。用该法给出了 4R过约束机构的寻找方法 ,同时对一个 4R2 P机构进行了过约束性判定。     

地下建筑用湿固化聚氨酯漆的研制

论述了地下建筑用环氧树脂改性湿固化聚氨酯漆的生产工艺和技术参数的确定。     

高摩赞大坝枢纽工程碾压混凝土试验研究

通过不同矿物掺和料的对比试验，对低弹性模量碾压混凝土进行了研究，分析了在混凝土中分别掺入粉煤灰、矿渣和膨润土对混凝土变形性能的影响，立足于工程实际，提供了经济合理的碾压混凝土配合比。     

微坍落度混凝土在玄庙观碾压混凝土拱坝应用研究

通过对微坍落度混凝土强度、变形及耐久性能进行系统地研究,并与常态混凝土、碾压混凝土及流态混凝土性能进行比较,同时,通过利用扫描电镜(SEM)、能谱分析(EDXA)、压汞测孔等手段,对其水化产物及孔结构等微观性能进行分析研究,以探讨提高碾压混凝土坝面防渗的新途径.     

高速走丝线切割机床斜度装置的分析

一、前言自从电火花线切割加工问世以来,对于复杂图形的零件加工、模具加工等开辟了一条新的工艺途径。随着科学技术的发展,要求线切割机床具有多种功能,例如切割带有锥度的工件等,目前国内现有的各种斜度装置,虽然原理各有所不同,但切割斜度的精