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1.
靶准直器是惯性约束核聚变靶场中的重要部件,其在靶室中的位姿是保证靶定位瞄准精度的主要因素之一。为了实现微米级的定位瞄准精度,需要利用调整机构对靶准直器位姿进行调整。本文采取理论分析、有限元仿真和实验验证相结合的方法对靶准直器悬臂Y向调整机构的受力变形和稳定性进行了研究。根据对Y向调整机构的受力变形分析,得到结构受力变形的理论关系式,可从理论上优化Y向调整机构的刚度和稳定性;基于有限元仿真对Y向调整机构进行相应约束条件下的稳定性分析和结构优化;利用实验装置对靶准直器整体稳定性进行实验测试。实验结果表明:Y向调整机构优化后,靶准直器静态Y向变形由原来的7.9μm减小至小于2μm,动态稳定性满足系统2μm/2h的稳定性要求。同时,试验、仿真和理论分析结果的变化趋势一致,验证了理论和仿真分析的正确性。  相似文献   
2.
步行康复机器人轨迹控制方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹的控制方法进行了研究,在控制系统软、硬件平台上完成了步行康复机器人助行腿的两种轨迹控制方式(位置控制和速度控制)。通过实验验证了控制方式的可行性,满足了患者步态训练需要。同时实验结果表明,速度控制方式比位置控制方式更加适合步行康复机器人。  相似文献   
3.
GRNN在肌电预测踝关节运动中的应用   总被引:4,自引:1,他引:3  
下肢运动预测对于步行康复机器人患者主动训练控制系统的设计具有重要意义.提出一种基于广义回归神经网络(GRNN)的利用肌电信号预测踝关节角轨迹算法:分别用肌电图仪和三维运动捕捉仪同步采集踝关节做屈伸运动时周围五块肌肉的肌电信号和踝关节角度,并对肌电信号进行特征提取.基于主分量分析的数值算法对肌电数据进行降维,得到肌电主分量信号.基于肌电主分量信号利用GRNN算法预测踝关节角轨迹,用黄金分割搜索算法确定GRNN中的最佳平滑参数σ.采用小波消噪算法对踝关节角预测轨迹进行滤波以提高预测精度.用上述算法对9名志愿者进行实验的结果表明:该方法预测精度较高,与BP神经网络预测算法相比运算时间短且预测误差较小,因而更适用于下肢关节角轨迹的在线预测.  相似文献   
4.
压电陶瓷驱动微小机器人移动机构性能实验研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
利用压电陶瓷的电致伸缩效应可以驱动微小机器人移动机构的运动。用金属薄片和压电陶瓷构筑的振动框架式微小移动机构其外型尺寸在10mm3以下,重量小于0.7g。本文用实验方法探讨了这种微小机构在不同激励频率、不同信号波形和幅值下的移动性能,为理论建模提供了实证依据。  相似文献   
5.
微小机器人移动机构研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
对压电陶瓷激励振动框架式微小机器人移动机构进行了研究,用实验方法测定了不同粗糙度表面以及激励信号的频率,波形,电压幅值对移动性能的影响,用有限元分析方法得到了系统的固有频率和振型。  相似文献   
6.
首先介绍了智能内窥镜导航中视觉传感器和触觉传感器的导航原理及应用情况;然后通过分析各种传感器的数据,对各种传感器的信息进行可信度分配;最后采用Dempster Shafer证据理论方法,以各种传感信息作为证据,引导内窥镜.试验证明,在内窥镜导航中使用多传感器融合算法后,可以过滤单个传感器的微小变化,放大单个传感器的显著变化,有利于引导内窥镜的介入,能有效解决内窥镜穿孔问题.  相似文献   
7.
为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构;用矢量及坐标变换方法解析了这种小车结构在不平地面条件下的运动学特性,分析给出了该小车的运动学条件及其适用范围;得出了该四轮小车在不平地面上运行的六维运动学模型。  相似文献   
8.
自动导向车新型控制方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
自动导向车 (简称AGV)广泛应用在码头、工厂、仓库、机场的自动化仓储系统、柔性加工及柔性装配系统中 ,以实现物流的自动化。AGV的基本构成包括控制、车体、运行、移载、安全及辅助等系统。控制系统和运行系统的导引技术是AGV最主要的核心技术 ,其主要作用是使AGV能精确而平滑地依循设定的导引路径行驶 ,即路径跟踪。AGV的控制和运行系统是典型的受非完整约束限制的系统 ,运行存在多个可变因素 ,如多种速度要求等 ,难以取得PID控制器控制所需的精确模型。而常规的模糊控制器性能的优劣在很大程度上取决于控制规则的确定…  相似文献   
9.
多指灵巧手抓取规划方法综述   总被引:6,自引:0,他引:6  
对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述。介绍了形封闭的相关概念,对抓取规划方法进行了分类,介绍了具有代表性的方法并阐述其特点。讨论了该领域存在的问题及其可能的解决策略。  相似文献   
10.
面形结构大变形的智能检测对太阳能帆板及其他面形结构的振动测试与振动抑制有重要意义.论述了该系统的整体概念、模块构成及需要实现的功能,讨论了研究涉及的振动激励、传感网络、曲面重建及可视化等关键技术.此外,简单介绍了实验振动台的结构设计.  相似文献   
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