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对于非线性、强耦合的欠驱动两杆机器人Pendubot,采用改进的线性二次型调节器(LQR)进行不稳定平衡位置的平衡控制。首先,对Pendubot系统的动力学方程进行分析,并在平衡位置进行线性化。然后,平衡状态下力矩不为0的平衡位置进行控制时,对LQR控制器进行改进,设计了一个补偿参数,并给出了补偿参数的详细计算方法。最后,采用建立系统的仿真模型,并通过仿真实验进行验证。实验结果表明,改进的LQR方法能够使系统稳定在设置的平衡位置。  相似文献   
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灵活经营畅销不衰颜世玉当前,我国商品房销售市场疲软,滞销、积压商品房严重。仅合肥市就有100多万平方米的积压商品房,这对房地产开发企业来说,确实是一个沉重的包袱。许多开发公司为减轻贷款的压力,促进资金循环,采取降低售价、让利反本销售等多种促销手段向社...  相似文献   
4.
琥珀山庄建设给合肥带来了什么颜世玉合肥的住宅小区,论名气恐怕莫过于琥珀山庄。这儿不仅是国内外宾客、专家参观、考察的必经场所,也是合肥市民节假日游乐、观光的不收门票的“公园”。现今已建成的面积达33万平方米的建筑群,红瓦、白墙、绿树与环城公园绿化带和黑...  相似文献   
5.
RS触发器的电路简单,是构成各种集成触发器的基础电路。首先详细介绍了基本RS触发器的2种设计方法,并进行了比较分析。然后介绍由基本RS触发器设计的同步RS触发器和同步D触发器。最后介绍采用同步D触发器设计的边沿D触发器。采用Multisim软件分别对基本RS触发器、同步RS触发器、同步D触发器和边沿D触发器进行仿真,对仿真结果进行分析。通过Multisim软件进行仿真,有助于学生深入理解触发器的基本原理。  相似文献   
6.
多类运动想象任务脑电信号的KNN分类研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对基于多类任务的运动想象脑电信号的特点,使用共空间模式特征提取方法分别在"一对一"和"一对多"2种特征提取方法下提取了4类任务(想象左右手、双足以及舌头)运动想象脑电信号的特征。设计了基于多类任务模式的k最近邻分类器,针对多类任务分类过程中会出现不同类别的样本点数相等的情况,通过判断距离的方法改进了分类器,对2种特征提取方法下的共空间模式特征进行分类,分类结果的平均最大Kappa系数分别达到了0.55和0.59,说明了该特征提取及分类方法对该数据集的有效性。  相似文献   
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基于小波包分解的意识脑电特征提取   总被引:3,自引:1,他引:2  
针对2种不同意识任务(想象左手运动和想象右手运动)的脑-机接口(brain-computer interface,BCI)设计,提出了基于小波包分解的特征提取方法。首先深入研究了小波包变换,结合事件相关去同步化(event-related desynchronization,ERD)/事件相关同步化(event-related synchronization,ERS)现象,提出以小波包分解系数来考虑特征,然后对C3、C4导联脑电信号进行小波包分解系数方差和相对能量2种特征的提取,最后采用最简线性分类器进行分类。结果表明,2种特征对应的最大分类正确率均达到了85%,对应时间分别为4.34 s和4.39 s。因此,在保证分类正确率的前提下,所提方法更加简单和有效,为大脑意识任务分类提供了新思路。  相似文献   
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合肥城改指挥部现有107名正式职工,成立于1983年9月,近10年来,已吸引社会资金4.2亿元,开发各类房屋100多万m~2,在旧城区内新建7幢高层,19个住宅小区和组团,两个步行商业市场,创税利3000多万元,投入市政配套建设费用6800多万元。合肥市委、市政府连续9年授予指挥部先进单位称号。  相似文献   
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