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为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空间满足小球类物体目标工作区域。在ADAMS环境中完成虚拟样机的建立,选定目标捡拾点和放置点,根据逆运动学求解结果,对各关节设置相应驱动函数,进行实例仿真验证。结果表明:机械手活动范围在工作空间内,运动规律合理,逆运动学求解正确,能够完成小球类物体捡拾任务。 相似文献
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利用压电陶瓷材料的正压电效应,通过检测压电陶瓷在弹性变形体振动过程中产生的交流信号,结合实验测试和数据拟合分析,设计了一种基于压电陶瓷的频率检测系统。实验结果表明,在0~400 Hz范围内能够较准确检测振动物体的振动频率。该系统可以对弹簧片等弹性体的振动频率进行实时检测和显示,具有结构简单、成本低、检测方便等优点。 相似文献
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选择3辆轻型插电式混合动力汽车进行了基于实际道路测试的排放试验,对试验车辆在不同工况下的排放特性进行了分析.结果表明:插电式混合动力汽车在实际道路测试(RDE测试)下的油耗及CO2排放均高于WLTC测试循环,差异主要体现在市区行程,并且在急加速等工况区间内差异更加明显.在常温环境下行驶时,市区拥堵路况下频繁起停将导致催... 相似文献
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在碧口地体东段勉略宁地区,发现侵位于碧口群双峰式火山岩中的白雀寺-石瓮子杂岩体具有双峰式侵入岩的特征,其主体由辉长岩与二长花岗岩组成。二者的锆石U-Pb年龄分别为836. 2 Ma与835. 1 Ma,年龄非常接近且略晚于碧口群火山岩(850～840 Ma)。与碧口群双峰式火山岩类似,该双峰式侵入岩中酸性端元所占比例较少,以基性端元为主,且二者岩石地球化学特征存差异并非巨大,据此初步推断二者可能具有相同的岩石圈地幔源区。辉长岩具有的碱性玄武岩与拉斑玄武岩特征,以及二长花岗岩具有的弧向板内过渡特征,并非绝对的陆内(板内)裂谷特征,而为陆间裂谷所特有;其形成于陈家坝岛弧(或弧后)的局限裂解环境,这与碧口群双峰式火山岩、以及在区内苍社-太阳岭一带的岩浆成因碳酸岩在时空上高度耦合,共同代表了新元古代扬子北缘碧口局限洋盆俯冲(会聚)作用过后的弧后(局限)伸展构造体制下幔源岩浆事件。 相似文献
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陕西勉略宁三角区新元古代火山作用强烈,发育碧口群大安岩组、陈家坝岩组、巨亭岩组、黑木林岩组等陆缘裂谷、岛弧、弧后裂解及蛇绿岩在内不同构造属性火山岩系。野外调查和岩石化学研究表明,以巨亭岩组为代表的火山岩系总体为受裂隙式火山机构控制的一套完整火山喷发序列酸-基性火山岩建造,发育溢流相-爆发相火山喷发旋回和韵律,具有分布范围广,岩石变形强烈特点。岩石类型以流纹岩、玄武岩及相应火山碎屑岩为主,玄武岩地球化学特征显示总体为钙碱性-拉斑玄武岩组合,其微量元素和稀土元素分配型式与裂解型玄武岩(CFB)特征相似,火山岩形成时代为新元古代晚期。它的出现标志着新元古代扬子地块北缘裂解背景下以火山-沉积作用为记录的洋陆俯冲-消减-弧后裂解事件,对研究勉略宁地区碧口地块构造演化机制具有重要意义。 相似文献
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