基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验

配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。     

基于行为分析的自行车交通方式选择机理研究

本文对城市出行者自行车交通方式的选择机理进行了研究。文章首先分析了影响自行车出行的可测与不可测因素,通过出行者对出行方式特性的态度来研究其自行车方式选择行为,建立了两者之间的回归关系模型,模型中考虑了出行舒适性、便利性和安全性等不能直接观测的因素。针对从态度分析交通行为方法存在的不足,文章研究了通过出行者其他行为,来分析其自行车交通方式选择行为的方法。文章通过调查数据检验了这两种方法的可行性与效果,并通过实例分析发现在一定距离内除出行时耗,花费外,出行的舒适性与便利性等对自行车出行者的交通方式选择也有重要影响。文章的结论对于城市如何改善交通环境,提高居民出行质量具有一定的参考价值,最后文章给出了进一步研究的重点。     

市政道路雨水箱涵工程施工方案

介绍雨水箱涵设计中的重难点和主要控制点,对测量放线、地基处理、模板选型、钢筋优化、变形缝留置、雨季施工等提出相关建议,重点提出了木模板侧墙加钢模板台车的施工方法,重点对钢筋优化提出参考意见。     

地表深杂填土地层桩基施工技术

北京市轨道交通亦庄线工程旧宫站—亦庄桥站区间大部分作业段地表均为深杂填土层,厚度在9～15 m,平均厚度约11 m,该作业段设计为桩基础,施工采用旋挖钻机,因此详细介绍了该段黏土换填护孔、复合护孔、加长护筒施工的三种桩基施工工艺。     

加强房屋土建工程质量管理的策略

目前，建筑业已经从最初追求高速增长逐渐转向为追求高质量发展。在这样的发展背景下，房屋土建工程类的施工建设活动应该坚持按照高质量发展理念，重点针对施工建造内容以及质量管理问题进行统筹部署，巩固提升工程建设水平。针对于此，本文主要立足于高质量管理背景，对新时期房屋土建工程质量管理重点以及质量创优目标实现策略进行阐明概述，以期可以给相关人员提供借鉴价值。     

配网带电作业机器人安全遥操作的辅助控制策略

针对配网带电作业遥操作中遥操作人员的不正确操作以及作业空间复杂所导致的潜在安全问题,提出了建立交互式虚拟夹具辅助遥操作的控制策略。该策略在机械臂末端增加了多维力传感器,使得遥操作人员在操作时能获得机械臂和环境接触时的力感觉,便于进行轴孔装配类作业。同时,采用双目立体相机扫描作业场景构成环境三维模型,生成引导机械臂运动的虚拟夹具来产生相应约束力辅助约束/引导遥操作人员完成精细化的作业任务。