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1.
机器人加工几何误差建模研究:Ⅰ空间运动链与误差传递 总被引:1,自引:0,他引:1
以机器人作为制造装备执行体,集成视觉等智能传感器,实现大型复杂零件小余量磨削/铣削/切边/制孔是智能制造的前沿研究方向之一,目前加工误差难以降低是制约其应用的主要难题.以加工误差降低为主要目标,以机器人、视觉传感器、工件、工具为主要对象,研究视觉引导的机器人加工几何误差建模与精度控制,具体包括:在第Ⅰ部分介绍几何误差建模与参数辨识国内外研究现状,研究机器人加工空间运动链与加工误差度量指标定义,推导静态误差(源于工件/工具位姿误差)定量传递模型与动态误差(源于关节运动学误差/关节弱刚度)定量传递模型;在第Ⅱ部分建立手眼位姿参数、工件位姿参数、工具位姿参数等精确辨识的目标函数与计算方法,在考虑关节运动学误差和弱刚度变形的情况下,提出面向整体误差控制的机器人加工(磨削/铣削/切边/制孔等)位姿优化通用模型. 相似文献
2.
针对传统准Z源逆变器(quasi-Z-Source Inverter,QZSI)升压能力和功率协调控制能力的不足,本文提出将储能电池与开关电感型QZSI相结合构成储能型开关电感QZSI(Energy-Storage Switched-Inductor QZSI,ES-SLQZSI),提高了系统升压倍数和功率协调能力,并针对ES-SLQZSI系统,提出一种基于有限集模型预测控制(Finite Control Set-Model Predictive Control,FCS-MPC)结构的功率控制策略,在单级变换系统中实现了最大功率点追踪(MPPT)和并网功率控制。建立了ES-SLQZSI的离散时间模型,基于此模型设计预测函数与代价函数。然后,设计光伏功率MPPT模块和输出功率管理模块。相比于传统多级结构的储能光伏系统,该系统结构简单,无需额外的DC-DC变换器;相比于传统双环PI PWM控制策略,该方法简单易行,所需PI控制器少,无需PWM调制器;动态响应速度优良,适合被控变量较多的非线性系统。仿真结果验证了控制策略的有效性。 相似文献
3.
4.
5.
本篇文章研究甲基膦酸二甲酯、磷酸三(2-氯丙基)酯、三苯基磷酸酯三种磷系阻燃剂对PMMA性能的影响。通过本体聚合,分别制备了三种阻燃PMMA复合材料,以氧指数和垂直燃烧对阻燃性进行表征,通过耐热性、物理性能系统地研究了三种磷系阻燃剂对PMMA材料性能的影响。研究结果表明甲基膦酸二甲酯对PMMA阻燃性最优,30wt%DMMP/PMMA复合材料阻燃可达UL-94 V-0级别,但DMMP对PMMA有显著的增塑性,它引起复合材料的硬度、拉伸强度及维卡软化点大幅度下降。 相似文献
6.
马尔可夫跳变线性系统(MJLS)是一种具有多个模态的随机系统,系统在各个模态之间的跳变转移由一组马尔可夫链来决定。MJLS模型因其在表示过程中可以产生突变而更能精确的描述实际工程应用中的系统。近年来,MJLS的最优控制问题成为了研究的热点,动态规划、极大值原理以及线性矩阵不等式等成为了解决此类问题的主流方法。本文对MJLS最优控制领域的研究现状进行了综述。分别对一般情况下、带有噪声的情况下、带有时滞的情况下以及某些特定情况下的MLJS最优控制问题的国内外研究现状进行论述。最后进行了总结并提出MJLS最优控制领域未来值得关注的研究方向。 相似文献
7.
云南红河铜镍硫化矿,含Cu 1.45%、Ni 2.8%、S 35.37%,极具经济潜力。采用混合浮选,研究了磨矿细度、药剂种类及用量等对各矿物回收的影响。试验研究结果表明,当磨矿细度为-74μm占80%,石灰用量为3 000g/t时,获得品位和回收率均较高的铜镍混合粗精矿产品,含Cu 4.99%,Cu回收率95.54%,含Ni 8.08%,Ni回收率87.52%,混合粗精矿中的铜镍矿物均实现了较高的回收率。本研究为铜镍硫化矿的有效回收提供了一种可借鉴的方法。 相似文献
8.
储罐底板腐蚀是影响储罐安全性能的最关键因素之一,由于其特殊的缝隙结构,其储罐底板的腐蚀机理研究一直是研究的热点。因此,本文从电化学腐蚀、腐蚀性阴离子、微生物腐蚀、土壤腐蚀和杂散电流腐蚀五个方面对储罐底板的腐蚀问题进行了综述,为后续的研究提供借鉴意义。 相似文献
9.
10.
针对传统的田口试验法在进行装配公差分析时只适用于组成环尺寸分布为正态的情况,且计算精度较低,无法满足航空发动机装配过程中高精度、高效率、短周期等要求的问题,提出一种改进的田口试验法,通过合理选择各组成环的水平值及相应的权重因子,将传统田口试验法的适用范围扩展到组成环尺寸分布为非正态的情况,并且能够较为准确地估计出封闭环尺寸变量的前四阶矩,结合Pearson分布理论构建了新的装配公差分析模型。在理论分析的基础上,通过计算某型航空发动机涡轮转子的装配成功率,验证了该方法的有效性。 相似文献