四足机器人运动分析及控制算法研究

为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划,并推导出其运动控制算法。根据前期对四足机器人的结构设计,建立其运动学模型,得到各关节运动的逆运动学分析。根据JQRI00的驱动特点,对其运动控制算法进行研究。并利用ADAMS对机器人进行仿真。仿真及控制系统实验的结果准确合理,表明所研究的步态规划正确可行,控制算法实时有效,为机器人后期的复杂动作控制提供参考。     

薄互层型低阶煤储层测井综合解释及应用——以澳大利亚 S区块煤储层为例

测井综合解释在煤储层研究中意义重大。为深入开展薄互层型低阶煤储层测井综合解释研究,以澳大利亚S区块煤储层为研究对象,建立S区块煤层识别标准,明确煤层纵向分布。通过岩心分析含气量、灰分与测井数据之间相关性以及测井数据对岩心数据的敏感程度并考虑扩径的影响分别建立不同情况下储层参数解释模型,完成储层参数批量化解释,再应用解释结果实现煤阶的有效划分。应用效果表明测井综合解释结果稳定性强,准确率高,能够为后续煤层气研究提供准确的数据基础,在地质调查工程中为调整煤层气勘探开发力度提供有效信息。     

电子技术课程设计的方法与原则研究

通过探讨电子技术课程在相关专业中的重要地位,指出电子技术课程设计的目标,提出电子技术课程设计的基本步骤和方法,给出了在课程设计过程中应该遵循的一些原则,以及利用本文的方法和原则取得的效果.     

气基竖炉直接还原炼铁技术的发展

在分析国内外直接还原铁市场的基础上,探讨了气基竖炉直接还原炼铁技术发展的市场空间。在中国钢铁行业结构调整过程中,气基竖炉技术由于具有节能环保和产品优质的优势,将会成为我国非高炉炼铁发展最重要的方向。从原料、产品、工艺特性、机械设备等方面对MIDREX和Energiron 2种气基竖炉工艺进行了综合比较,探讨了其各自的优缺点。随着技术进步以及全球经济、资源、能源条件的变化,气基竖炉技术正朝着设备大型化、气源多样化、矿源扩大化的方向发展。     

基于图像光流的轴承滚子表面缺陷检测

针对轴承滚子表面缺陷人工检测效率低、误检率高的问题,以及现有机器视觉检测方法存在的不足。基于上述情况,提出了一种基于图像光流的轴承滚子表面缺陷的检测方法。首先设计了一套图像采集装置,用于获取轴承滚子表面图像;其次采用全局和局部相结合的平滑策略,建立光流误差估计模型,同时为了增强缺陷位置的光流边界,在此模型中引入各项异性的扩散张量;在光流求解策略上,先对原始图像进行奇异值分解,消除灰度值异常对光流计算的影响,再引入金字塔分层细化方法,提高光流计算的准确性;最后根据光流生成的伪彩色图像,完成对缺陷区域的粗略定位,分割出缺陷区域。实验表明,所提方法在轴承滚子表面缺陷检测方面的可行性和有效性。     

天然气斜井临界携液流量预测新方法

目前国内外气田现场广泛应用的气井临界携液流量模型大多是建立在直井基础之上的,将曳力系数和表面张力取为常数,没有考虑井斜角、曳力系数和表面张力变化对临界携液流量的影响.为了准确判断天然气斜井是否积液,对天然气斜井中的液滴进行受力分析,建立了新的天然气斜井临界携液流量计算模型.模型考虑到曳力系数随雷诺数变化而变化,引入GP模型计算气井中液滴的曳力系数,根据气井温度和压力数据计算出气水界面张力.结合实例,将新模型与其他5个计算模型进行对比,结果表明新模型的计算结果与现场实际数据更加吻合,准确率达95.2％.新模型可以准确计算天然气斜井临界携液流量,可为天然气斜井积液判断和合理配产提供理论支撑,对于气田合理生产具有指导作用.     

“弹丸之地”里走出来的电信大国

新加坡位于马来半岛南端,国土面积不过700平方公里,人口也只有400万,是个名副其实的“弹丸之地”。然而,就是在这块狭小的土地上,生存着39家电信设备供应商和801家电信服务提供商。其中新加坡电信已经成为亚洲最大的多市场移动运营商(即在多个市场经营移动业务),拥有9200万用户,其2006年财年营收为81.2亿美元,净利润25.7亿美元。     

TOR改性废旧小轿车轮胎橡胶沥青混合料路用性能研究

通过改变橡胶粉掺量(15％～25％),以及掺加维他连接剂对小轿车轮胎胶粉改性沥青的软化点、弹性恢复以及老化后的指标进行试验研究,并分析了胶粉掺量和TOR的掺入对橡胶沥青储存稳定性的影响.在此基础上,研究了小轿车轮胎胶粉对AC-13及ARAC-13两种级配沥青混合料的路用性能的影响.最后通过小轿车轮胎胶粉在沥青中的溶胀和降解行为分析,得出小轿车轮胎胶粉对沥青的改性机理.研究结果表明:废旧小轿车轮胎胶粉能够改善沥青的高温性能和弹性恢复能力,但是其与沥青的溶胀不够充分,TOR能够有效改善小轿车轮胎胶粉与沥青的溶胀效果和稳定性,当胶粉掺量为22.5％时改性效果最佳.TOR改性废旧小轿车轮胎橡胶沥青能够明显改善沥青混合料的路用性能,且ARAC-13级配沥青混合料的路用性能明显优于AC-13级配的混合料.小轿车轮胎胶粉在沥青中既有溶胀过程,又存在降解过程.     

住房信息查询系统的研究与开发

针对我校现有的房屋管理模式,运用C#语言结合Acces数据库研究开发住房信息查询系统。该系统能够较好的完成我校房屋基本数据的录入、管理和查询。