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移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性. 相似文献
3.
癫痫病相关论文缺乏命名实体识别和关系抽取任务的标注数据,命名实体识别和关系抽取模型无法用常规方法训练。为解决该问题,针对癫痫病相关论文的数据特点,改进了命名实体识别和关系抽取模型,提出利用相近领域的医疗数据和预训练模型构建零资源癫痫病领域命名实体识别和关系抽取模型。评估了现有无监督和半监督模型在癫痫病领域论文数据集上的性能,并针对数据集特征引入域对抗网络和关系判别器,有效地提高了命名实体识别和关系抽取模型的性能。将癫痫患者的脑电特征以视觉模态嵌入知识图谱中,在提高脑电分析可解释性的同时,构建了更加直观的多模态知识图谱。 相似文献
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深圳市作为改革开放的窗口,目前已跻身全球最具活力城市前10强,经济社会将持续高速发展,人口与产业集聚效应急剧强大,随之带来的是城市建设用地的迅猛扩张,空间土地资源难以为继,以及生活垃圾产生总量不可避免将继续保持增长态势,通过统计分析方法预测2020年深圳市城市生活垃圾产生量将超过20000吨/日,届时将给生态环境和城市交通都带来沉重压力.因此,将垃圾自动收集系统技术应用于城市固体废弃物收运的工作,对于土地利用率高、人口和经济高度集聚的城市(如深圳、上海、北京、广州等城市)具有很强的实践意义. 相似文献
6.
为研究致密砂岩气藏储层物性参数与地层水可动能力间的关系,明确不同物性储层的地层水可动性,通过核磁共振方法测量岩心孔隙大小分布,进行了X射线全岩衍射分析,提出了一种采用离心法与核磁共振相结合方式划分地层水可动程度的新方法,并分析了孔隙度、渗透率、孔隙结构、岩石矿物组成与地层水可动性之间的关系。结果表明,地层水可动或不可动无绝对界限,储层孔隙结构决定地层水可动性;矿物组成对地层水可动性影响不大。研究认为,地层水根据可动性可分为束缚水、可动束缚水、可动水,但束缚水饱和度、可动束缚水饱和度、可动水饱和度的划分不是绝对的,通过实验方法可得到其近似值。研究结果对致密砂岩气藏划分开发层系,减小地层产水可能性具有指导意义。 相似文献
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介绍了一种依托延迟焦化装置的吹汽放空系统,其利用焦炭塔放空油气的废热回炼含水污油。该技术在焦化装置焦炭塔大吹汽和给水冷焦时,将含水污油注入焦炭塔的吹汽放空管道,含水污油被来自焦炭塔的高温油气加热,再经吹汽放空系统分离出不凝气、轻污油、含硫污水和重污油,使含水污油得到回炼。该技术不影响焦化装置的正常运行及产品质量,不受污油性质的限制,不仅可处理炼油厂难以处理的含水污油,而且降低了焦化装置的冷却负荷和能耗,有利于炼厂的节能减排和提高炼厂的经济效益。 相似文献
8.
文章将层次分析法应用于传统的市场比较法,形成层次比较法,对别墅项目进行客观、科学地定价. 相似文献
9.
采用高温熔融法制备了不同SrO含量的Fe1- x O基氨合成催化剂。在类似工业条件下(15MPa、30000h-1)使用固定床反应器对催化剂进行了氨合成(氮的催化加氢)活性评价,并采用X射线能谱仪(EDS)、程序升温还原(H2-TPR)、N2程序升温脱附(N2-TPD)、X射线粉末衍射(XRD)对样品进行表征。结果表明,随着SrO含量的增加,催化剂的活性先增加后降低,呈现出火山型活性变化趋势。当SrO质量分数为0.4%时,催化剂活性最高。SrO存在表面偏析现象,且SrO的添加并没有促进或明显抑制催化剂的还原。少量SrO的添加降低了N2的解离活化能或降低了NH x 物种的稳定性,提高了催化剂的活性;SrO含量进一步增加,覆盖了表面部分活性位,消耗了体相的重要结构助催化剂Al,降低了催化剂的活性和耐热性能。 相似文献
10.
随着城市化进程不断加快和土地资源日益紧缺,必然要加大对城市地下空间的综合开发与利用。结合2个典型城市中心区地下空间综合开发利用项目——广州珠江新城花城广场与郑州龙湖金融中心,探讨我国城市中心区大型地下空间综合开发利用的要点和重点,并阐述其发展趋势与前景。 相似文献