人居环境学科中环境心理学在城市规划设计中应用的研究

当代愈演愈烈的城市环境问题日益引起人们的关注,改善生活环境,提高生活质量,要求我们开始从自身出发,从人的需求出发,从人的意识出发,从人的行为出发。人居环境科学理论坚持“以人为本”,在科学的理论指导下,环境心理学作为研究人与环境的关系理论的学科分支对城市环境的建设具有现实的指导意义。     

六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围。再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真。对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路。     

移动机器人定位技术研究

以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数。运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息。     

浅谈现浇混凝土空心楼盖结构的施工

现浇混凝土空心楼盖体系是近几年才发展起来的建筑结构新技术,它具有自重轻,隔热、隔音、保温性能与抗震性能好、综合造价低等优点。本文结合具体工程,分析了现浇混凝土空心楼盖施工过程中经常遇到的质量问题,并提出了相应的过程控制及解决方法。     

复合桩基地基极限承载力的下限有限元解

复合桩基在达到整体极限承载状态时,因桩的遮拦作用使得地基极限承载力较天然地基有一定提高。其分析可简化为地基竖向极限承载力和地基土水平向绕桩作用产生的极限承载力提高值的叠加。利用下限有限元方法,求解得到地基的极限承载力和不同深度处土体绕桩阻力的数值解,并建立了绕桩阻力计算公式。绕桩阻力系数ks随桩间距的增加而逐渐减小。地基极限承载力提高值Δfu随桩间距的增加而逐渐降低。计算表明:复合桩基下绕桩阻力存在并不可忽视,承台下地基极限承载力有明确的提高,可以作为地基的安全储备。     

MEMS陀螺与编码器在机器人自主定位中的应用

为提高微机械陀螺仪输出精度及移动机器人定位精度,研究了基于微机械陀螺仪与光电编码器的移动机器人自主定位方法。实时小波滤波法算法去除微机械陀螺仪输出数据噪声;通过微陀螺精度校正平台,用加权最小二乘支持向量回归机算法对微机械的先验数据作回归运算,构造先验回归决策函数,运用回归决策函数补偿微机械陀螺仪输出误差,提高微机械陀螺仪的角速率输出准确度;实验证实了方法能较好提高了MEMS陀螺仪的准确度,可以应用于移动机器人的自主定位之中。     

浅埋暗挖过街通道施工的三维数值模拟

人行过街通道施工不可避免对周边环境造成不利的影响,通过对隧道开挖施工过程的研究分析,对施工安全具有重要的工程指导意义。应用Midas GTS建立浅埋暗挖施工的三维数值模型,模拟浅埋暗挖台阶法开挖施工过程,分析开挖工程中拱顶沉降和地表沉降情况。结果表明:上台阶开挖对地表沉降量影响较大,及时支护可以很好的控制地表沉降;交通荷载作用下的地表沉降和拱顶沉降会影响工程的安全施工,数值模拟对施工过程和安全有指导作用。     

非结构环境下六足机器人仿真研究

为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型.通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路面行走步态仿真分析,获取六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线,验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性,为六足机器人实物样机的研制提供了理论依据.     

尿素造粒机理研究

从尿素本身的内在性能参数出发,分析塔式尿素造粒的机理,指出塔式造粒工艺可以达到的尿素颗粒直径的极限数值,作为尿素生产企业的参考原则,避免走入在塔式尿素造粒工艺中盲目追求更大颗粒产品的误区,同时说明大颗粒尿素生产工艺存在的必要条件。在当前通用的生产条件下,利用塔式造粒喷头生产的尿素颗粒存在一定的尺寸限制,不能仅靠增大喷头开孔尺寸来无限制地增大产品颗粒的直径,且颗粒尺寸增大后的产品在造粒塔内的降温问题也会变得非常突出。     

新疆风城油田SAGD平行水平井钻井技术

针对新疆克拉玛依风城油田采用目前的直井、常规水平井方式开采稠油油藏采收率不理想的现状,2008年尝试采用SAGD技术开采风城油田重32井区超稠油油藏。该技术采用5段制井眼轨迹,水平井抽油泵下泵位置为一稳斜段,SAGD双水平井垂直距离为5m,目标靶窗(±0.75m)×(±2.0m),水平段采用177.8mm激光割缝防砂筛管完井。在常规水平井施工工艺基础上,结合磁导向测量技术,有效控制了两井水平井段相对误差,成功钻成了4对8口SAGD水平井,施工工艺达到了SAGD井的作业要求,为今后应用SAGD技术开采稠油油藏提供了较好的钻探经验。