带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。     

洋姑山矿区水泥用灰岩矿地质特征及成因浅析

洋姑山水泥用灰岩矿属浅海相碳酸盐碎屑和生物碎屑沉积的石灰岩矿床。赋存于石炭系上统船山组和栖霞组地层中。呈层状产出,其厚度和质量比较稳定。矿体总体走向为北北西,往北Ⅲ~Ⅳ线间逐渐偏转为北北东,南部倾向北东东,北部倾向南东东。倾角一般15~25°,局部达30°,呈一倾角平缓的单斜构造。矿石矿物成分主要为方解石、次为燧石、白云石、泥炭质物等。     

某原生鳞片石墨矿石浮选试验研究

某原生鳞片石墨矿石固定碳含量为6.81%，大鳞片石墨（+100目）固定碳含量为9082%，占原矿的产率为317%，固定碳分布率为4228%。为确定该矿石的开发利用工艺，以棒磨机为磨矿设备，进行了开发利用工艺研究。结果表明，矿石经1粗8精1扫9阶段磨选流程处理，获得了固定碳含量为9037%、回收率为9740%的精矿；精矿中+100目固定碳含量达9409%，固定碳回收率为1092%，对照原矿中+100目大鳞片石墨固定碳分布率，可得出精矿+100目大鳞片保护率为2583%。     

地震勘探仪的发展历程与趋势

随着电子、制造、通信等技术的不断发展,地震勘探仪不断更新换代,虽然目前国内地震仪和国外同类产品之间存在一定差距,但相信随着国内科学技术的不断发展,这一差距将逐渐缩小,国内地震勘探仪将朝着国际化标准不断前行。基于此,就国内地震勘探仪发展历程及其发展趋势展开详细分析,希望其可以为地震勘探仪未来发展带来一定帮助。     

基于SnO2中空纳米球的低温氢气传感器的研究

采用水热法一步合成SnO2纳米材料,采用XRD、SEM、TEM和氮吸附-脱附对材料的结构和形貌进行表征。表征结果表明所制备SnO2纳米材料是由直径150~200 nm的中空纳米球组成,且具有较大比表面积(82.6 m2/g)。采用丝网印刷技术将SnO2气敏浆料涂覆到叉指电极上,制成厚膜型气体传感器器件,研究其对氢气的气敏性能。结果表明SnO2中空纳米球在较低温度(200℃)下对5~200μl/L氢气具有较高的响应值及较快的响应速度,这归因于所制备的SnO2材料的中空结构和较大比表面积,利于氢气气体的吸附与扩散。     

金川矿石中脉石矿物易浮原因的探讨

通过对金川原矿矿石性质研究和精矿及尾矿中硫化矿物的XPS表面测试、扫描电镜统计及能谱测试,探索了金川矿石中脉石矿物易浮的原因。结果表明,金川硫化物表面易与镁结合,蛇纹石表面常有墨铜矿及羟镁硫铁矿,这两个矿物在蛇纹石表面形成使蛇纹石向滑石转变,蛇纹石表面已滑石化或为蛇纹石与滑石的过渡相,这是造成金川脉石矿物易浮且难以抑制的原因。     

AD-101液压凿岩机结构特点及分析

<正> 瑞典林登·阿利马克(Linden Alimak)公司所生产的AD-101液压凿岩机,在国际市场上销售量较大。1979年我局引进了H832C、L832C液压凿岩台车各一台。在H832C台车上配有两台AD-101液压凿岩机。在验收过程中,测绘了液压凿岩机的主要零件,并参阅了有关资料,发现它在结构方面有些特点,对于发展我国液压凿岩机有可借鉴之处,现介绍如下:(一)工作原理 AD-101液压凿岩机属单面进油、套阀型的,其工作原理分四个过程。     

循环荷载下深部煤层工作面顶板砂岩的渗透率演化规律

随着技术的进步以及浅部矿产资源的枯竭,深部矿产资源开发与利用将成为常态。深部岩石的物理力学性质复杂,往往处于循环加卸载的应力条件。深部地下水的压力较大,是深部煤矿的重大安全隐患之一。顶板砂岩是工程最为常见的岩石种类之一,研究其力学性质及渗透规律对深部空间开发利用及矿产资源开采等都具有重要意义。以埋深约1 050 m的平煤12矿顶板砂岩为研究对象,采用循环加卸载声发射渗透实验对其渗透率演化规律进行研究。从应力-应变及损伤特征、耗散能密度占比、累计声发射事件数的增长速度、不同围压条件下的破裂面特征4个方面进行分析,总结了循环荷载下深部工作面顶板砂岩不同应力阶段的渗透率演化特征。实验结果表明:循环应力对深部顶板砂岩的作用可以分为压密作用与压裂作用2种机制,应力水平较低时主要起压密作用,应力水平增大到屈服强度的60%以上时则表现为压裂作用。岩样的渗透率在应力的压密作用下降低,在应力的压裂作用下升高。逐级增大的循环应力作用下,岩样的损伤以及耗散能密度占比均表现为先因压密作用减小,再由压裂作用而增大的演化规律,并且两者与渗透率演化呈正相关关系。整个实验过程中围压对岩样起压密作用,且随着围压的增大,渗透率减小的程度更大。顶板砂岩的破坏形式对破坏时的渗透率具有显著影响。岩样的破裂面角度随着围压增大而减小,岩样破坏时产生的贯通裂隙有轴向与横向2种形式,产生轴向贯通裂隙时的渗透率远大于岩样的初始渗透率,而产生横向贯通裂隙时的渗透率变化较小。综合5个岩样的渗透率演化情况,得到岩石渗透率在逐级增大的循环荷载下具有4个明显的阶段特征。渗透率在较低应力的循环中因压密作用减小;随着循环应力的增大,在压裂及损伤作用下增大;在应力达到岩样抗压强度发生破坏时因破裂面的产生骤增;破坏后因大幅下降的应力的压密作用再次降低。     

GFRP加固砖墙抗剪性能试验研究

本文主要研究了斜向粘贴GFRP片材及其层数对于提高砖砌体墙抗剪能力的影响.证明了1)对称斜向粘贴GFRP片材可以有效的提高砖砌体墙的平面内抗剪能力,但提高幅度并不是线性增长,说明GFRP能力的发挥受到加固量的制约;2)对称斜向粘贴GFRP片材也能提高砌体结构的极限位移,明显改善其延性.并且文章初步提出了GFRP片材加固层数的影响系数Φ的取值,对以后的实际加固工程起一定的指导作用.最后本文还对GFRP片材在砌体墙上的锚固性能,以及粘贴GFRP片材的层数对锚固性能的影响进行了探讨.