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1.
2.
3.
针对汽轮机概念及工作原理实行基本概述,对汽轮机通流部分故障成因及诊断方法进行研究,对汽轮机通流部分故障诊断案例加以分析,现进行具体阐述如下。 相似文献
4.
针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。 相似文献
5.
针对石油钻机直驱绞车的特殊要求,采用稀土永磁同步电机驱动方式,西门子S120变频调速控制模式,使绞车的控制更加的平稳,简化了驱动单元,提高了驱动效率。主电机通过变频调速系统操作,可实现提升和下放钻具、恒钻速或恒钻压自动送钻、处理井下事故等功能。试验情况表明:在现场施工过程中,电机反应迅速准确、低转速可以输出较大转矩、短时过载能力达到160%,温升正常。截止到2013年5月1日,该稀土永磁同步电机已无故障累计运行10 950 h。 相似文献
6.
研制的JC-15D绞车主要由绞车架、滚筒轴、320 kW电动机、液压盘式刹车、电气控制系统和润滑系统等组成。该绞车采用主电动机直接驱动滚筒轴,整个变速过程完全由主电动机交流变频控制系统操作实现,具有提升和下放钻具、取心和处理事故等功能;主电机还可实现恒钻速或恒钻压自动送钻,主刹车采用主电动机能耗制动,辅助刹车采用液压盘式刹车。试验情况表明,在井架上段的起升和下放及正常钻井过程中绞车运行平稳,润滑充分,密封及连接可靠;主电动机连续调速、能耗制动减速及零速悬停功能良好,主电动机恒钻压(恒钻速)自动送钻速度和扭矩能满足钻井工艺要求;滚筒缠绳整齐有序;液压辅助刹车灵敏可靠。截止到2011年7月5日,JC-15D绞车已无故障累计运行700 h。 相似文献
7.
以阿魏菇(NB-1)为液态发酵菌种,25℃培养4 d,5、25℃处理1.5 d,再于25℃培养2 d,采用顶空固相微萃取和气相色谱法/三重四级杆质谱联用法测定各处理挥发性成分。结果表明:5、25℃处理中分别鉴定出45和23种挥发性成分,共有的挥发性成分为16种,分别是:肉豆蔻醇、十一醇、正戊醇、正辛醇、苯甲醛、己醛、壬醛、十一醛、乙醛、2-甲基戊醛、2,3-丁二酮、2-己酮、2-甲基环戊酮、3-甲基-3-羟甲基氧杂环丁烷、2,2,5,5-四甲基-3-己烯和十三烯。25℃和5℃处理相比,醇类和醛类物质种类减少,酸类物质未检出,这可能是由于培养温度升高,引起阿魏菇的代谢改变而导致的。 相似文献
8.
9.
针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。 相似文献
10.