基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

融合粗糙集与小生境免疫优化的属性约简方法

在粗糙集核属性的基础上,融合小生境免疫优化提出一种决策属性约简方法.将核属性参数作为抗体编码的先验信息,通过疫苗自适应提取算法对抗体群接种疫苗,提高抗体群多样性及稳定性.为降低属性约简的计算复杂度,引入属性集合的分类近似标准作为免疫优化的亲和度,采用小生境免疫共享机制动态调整抗体群的亲和力,提高算法局部搜索能力.通过免疫记忆算子操作促使优良个体的保存,在保证收敛速度的同时具有较强的全局和局部寻优能力.通过滚动轴承故障诊断及UCI数据集的属性约简实验,显示本算法在属性约简精度和效率方面具有较好效果.     

一锅法合成3,3-二乙氧基丙烯酸乙酯

以氰乙酸乙酯、无水乙醇和乙酰氯为原料,用一锅法合成了3,3-二乙氧基丙烯酸乙酯,减少了中间产物烯胺盐酸盐的分离。通过正交实验确定了最佳的反应条件n氰乙酸乙酯∶n第一次加入的无水乙醇∶n乙酰氯=1∶2.0∶0.9,第2次加入乙醇后反应温度为25℃,总反应时间为7 d。该一锅法合成反应操作简便,容易控制,收率61.0%。     

一种多模态函数优化的免疫算法

结合免疫系统的研究成果,并基于克隆选择原理和免疫网络理论,设计并实现一种多模态免疫优化算法。算法的主要操作算子包括Baldwin效应设计、克隆选择、超变异及通过免疫网络调整对抗体相似性抑制等。通过对不同的多模态测试函数进行仿真实验,证明了算法具有较强的多模态函数优化能力。     

汽轮机缸体保温施工工艺探讨

汽轮机保温质量的好坏，会直接影响汽轮机的热效率和寿命。汽缸的良好保温，是汽轮机安全经济运行的必要条件。汽轮机运行中必须把汽缸内外壁的温差以及上下缸的温差值控制在允许范围内，为此必须采用优良的绝热材料、合理的保温结构以及先进的施工方法。     

基于嵌入式Linux的DiskOnChip设备的驱动开发实现

介绍了M-systems公司的新一代闪存盘DiskOnChip2000的结构和工作原理，并结合嵌入式Linux操作系统说明了对DOC块设备的驱动支持和开发。     

火电设备噪声机理分析及综合整治

本分析了火电设备噪声产生的机理，对火力发电设备所产生的噪声进行了综合整治，对设备的进气处噪声采取安装消声器的方法，对未达到降噪标准的部分通过在发声设备外侧敷设吸声材料，通过吸声材料内耗衰减。该方法在控制生产性噪声上已取得较好效果，对火电厂降低噪声是一种有益的尝试。     

乳品项目建设程序化的重要性和一般程序

乳品项目建设程序化对项目来说至关重要，重视项目建设程序化，积极为拟建工程做好准备工作并创造一切施工条件，其工程的施工就会顺利地进行。乳品项目一般建设程序为：项目建议书－可地性研究－设计计划任务书－勘察－设计－施工，安装－验收，交付生产。     

复杂环境移动群机器人最优路径规划方法

研究了一类复杂环境下移动群机器人的建模与控制策略。采用栅格法对机器人工作环境进行建模,基于个体的有限感知能力和局部的交互机制设计了响应概率函数,解决群机器人任务分配与信息共享难题。通过施加螺旋控制于早期信号搜索,并将该搜索信息作为启发因子改进动态差分进化算法,对群机器人进行路径优化。仿真结果表明,当响应概率函数中距离变量调节因子β=0.006时,任务分配控制算法达到最好效果。同时,移动群机器人路径规划的平均路径长度珔S,平均移动时间珔T以及平均收敛代数珚M,相比扩展PSO算法分别提高了16%、57%及230%。最后,将该算法应用于ASUIII型轮式移动群机器人物理实验,并设计了协同控制平台,具有较好的工程应用价值。     

自适应特征加权的Gibbs随机场影像分割方法

针对现有分割算法很少同时兼顾不同特征分量区分能力的差异和相邻像素间的相关性的问题,提出了一种结合Gibbs随机场的特征加权遥感影像分割方法.该方法首先依据训练样本计算各特征分量的区分能力,确定不同地物类别相应的特征分量的权重;然后利用加权最小距离分类法对影像进行初始分割,并利用Gibbs随机场来描述像素的空间相关性;最后综合Gibbs随机场描述的标记场和加权最小距离分类法描述的特征场来获取影像的最终分割结果.实验结果表明,Gibbs随机场能够有效地描述空间相关性,根据区分能力确定的权重强化了区分能力强的特征分量.