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针对RRT算法在狭长空间中存在的收敛速度慢及规划路径不平滑的问题,提出了一种RSS_GN RRT算法。为了提升算法的收敛速度,提出了引导节点导向策略与分区域采样策略,极大地减少了算法对无效区域的搜索;其次,算法引入了采样角度约束策略来提高规划路径的质量,并采用父节点拓展选择的方法有效解决了由角度约束引起的迭代次数增加的问题。此外,算法可根据感知信息进行地图地动态重构并规划避障路径,提高了算法在低速动态环境中的适应性。仿真结果显示,在狭长通道环境中,RSS_GN RRT算法在规划路径的耗时上比RRT、Goal_bias RRT、角度约束下的RRT、Informed RRT*及DR-RRT算法分别减少了77.3%,51.9%,84.7%,98.8%和60.3%。在迭代次数上,相比于上述算法,分别减少了95.9%,92%,98.3%,98.3%和89.5%。路径的平均曲率也分别降低了94.1%,93.2%,88.7%,91%和92.9%。仿真结果证明了RSS_GN RRT算法在提升规划速度和改善路径质量方面具有显著优势。同时,本文采用了阿克曼模型的小车实测了算法的局部避障能力。经测试,小车可... 相似文献
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本文以某国六高压共轨柴油机器为研究对象,着重阐述对影响柴油氧化催化器(Diesel Oxidation Catalyst, DOC)二氧化氮生成的因素分析,基于柴油机台架稳态测试,进行试验验证,结果表明T4温度和排气流量是影响二氧化氮的重要因素,当T4(DOC前温度)温度不同时对二氧化氮的生成速率也会不同;当排气流量较小时二氧化氮的生成速率高一些,反之当排气流量较大时生成二氧化氮的速率会低一些。通过此次研究提高了对NO2有效控制提升了载体的被动再生能力,延长了主动再生周期,改善了载体耐久性能。 相似文献
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从溜槽运动在工作和非工作的情况下,分析了油缸运行时最易断裂或不易断裂的情况.提出了把原有油缸与溜槽连接处的刚性连接改为柔性连接,使油缸有足够的自调作用. 相似文献
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为减少车辆行驶过程中由于卫星信号失锁及惯导累计误差对航向角的影响,结合场景特征的提取、表达和数字地图信息,提出了一种基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计方法。首先,根据地图匹配的坐标点计算车道线地图对应点的方位角,计算车辆航向角与车道线方位角的角度差;其次,通过改进的FLD直线检测方法识别并计算道路图像中车道线直线的角度;将双侧车道线直线角度作为BP神经网络的输入,以预测角度差作为网络输出;最后,结合预测角度差和车道线方位角得到实时车辆航向角。经实验验证,所提方法的航向角估计精度与现有估计方法及普通传感器测量结果相比具有一定的优势。 相似文献
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高旺 《电子制作.电脑维护与应用》2015,(10)
随着有机半导体材料与薄膜光电子学的不断发展,有机光电子学受到了越来越多的关注与重视。有机光电子器件具有成本低、工艺简单、材料广泛等优点,在照明、标签等领域有着广阔的应用前景。载流子的注入与传输对有机光电子器件的性能有着重要的影响,如果有机半导体材料具有载流子浓度与迁移率都较低的特点,其对器件效率提高的阻碍作用就越大。本文以有机太阳能电池为例,对载流子尤其是电子注入与传输对有机光电子器件性能的影响。 相似文献
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