基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于气相色谱-离子迁移色谱分析不同贮藏方式对洋葱浆馕风味的影响

采用气相色谱-离子迁移谱（gas chromatography-ion mobility spectrometry，GC-IMS）对洋葱浆馕6 种不同贮藏条件下挥发性物质进行分析，包括低温贮藏、室温贮藏、真空贮藏、脱氧贮藏、保鲜剂贮藏和保鲜剂结合脱氧贮藏。研究表明：在洋葱浆馕中共鉴定出66 种挥发性风味物质，其中包括醇类9 种、酮类4 种、醛类18 种、酯类4 种、呋喃衍生物3 种，酸类1 种和未能识别的化合物27 种。随着贮藏时间的延长，低温贮藏和真空贮藏洋葱浆馕在贮藏期内醛类挥发性有机物基本不变，其他处理组的醛类挥发性有机物在贮藏期内变化呈降低的趋势。结合主成分分析和欧氏距离可以发现低温贮藏和其他贮藏方式的第0天挥发性物质种类和浓度较为接近，主成分分析图中点的位置也相聚在一起，说明低温贮藏馕的挥发性物质变化不明显。该研究建立不同贮藏方式洋葱浆馕挥发性气味指纹图谱，可视化出洋葱浆馕挥发性成分轮廓，为洋葱浆馕贮藏期间风味变化规律提供信息。     

屏幕作为建筑元素的发展历程

立面和立面设计是建筑的基本要素,媒体立面是立面设计相对较新的分支领域。文章概述了媒体立面的设计与研究过程,并以六个项目为例介绍立面设计涉及的元素与子元素如何与通信技术相互结合。     

油田产能建设项目环境监理常见问题及解决对策

在环境监测期间,经常发现设计文件中包含的环境保护措施和设施与环境影响评估报告和批准的文件不相符,经常会出现固体废物和一些存在安全隐患的废弃物放在一起的问题,针对这些问题应采取相应的措施,将固体废物和存在安全隐患的废弃物分开放置,合理利用土地,把施工期间污染物对环境造成的影响降到最低。     

关于培育的问题:让建筑设计在大学中蓬勃发展

运用生物学类比,从适应和培育的角度思考如何在当代大学中支持并促进设计教师的发展.根据过去十数年在都柏林大学的经验,同时考虑到高级教职员工和初级教职员工的不同情况,认为教师与学院机构都需要适应和改变,才能正确地评估设计实践者的工作价值.     

中古8井区孔洞型碳酸盐岩储集层流体地震预测

针对塔里木盆地碳酸盐岩储集层孔隙类型复杂多变、非均质性极强的特点和现场难以预测储集层内部流体性质的现状,引入充分考虑了孔隙形状变化并通过微分方式避免速度频散的DEM-Gassmann岩石物理模型,对中古8井区井上碳酸盐岩储集层段进行流体置换,证明地层条件下该井区储集层内水的弹性属性与油气差别较大。通过弹性参数交会对比筛选了对流体性质识别最好的纵横波速度比与纵波阻抗和泊松比与纵波阻抗组合,根据AVO反演结果进行中古8井区鹰山组碳酸盐岩层段的流体预测,预测结果符合地质认识,与24口井资料吻合度为81.08%.理论分析和实例讨论为塔里木盆地碳酸盐岩储集层流体预测提供了切实可行的方案和相关标准。