基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

基于磁流变液传动的柔顺关节研究:设计,仿真和实验（英文）

为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分析和仿真,得到柔顺关节的机械结构参数。设计实验平台对柔顺关节样机进行了盘片壁面形貌对动力传递性能影响、空转力矩特性、动力传动特性、静态特性、转速-输出转矩特性以及阶跃输入、阶跃负载情况下的动态响应实验研究。结果表明基于磁流变液传动的柔顺关节盘片表面粗糙度越大,所能传递的扭矩越大,磁流变传动输出稳定,且可以无级调控。     

如何加强对预拌混凝土行业监督管理的思考

随着国民经济的不断发展,混凝土的需求量越来越大,尤其是国家和地市一些限制现场搅拌混凝土文件的相继出台,使预拌混凝土行业得到迅速发展,甚至出现了饱和状态,在供过于求的情况下,为了利润,企业就会出现恶性竟争,由此产生忽视质量的现象。为了使预拌混凝土行业能健康发展,混凝土企业须严格遵守国家规范标准,同时政府必须加强对混凝土企业监督管理。     

城市建筑的灵魂是“文化”

21世纪以来,中国的城市化进展蓬勃前行,一批批的大中型城市群出现在神州大地上。无论是北京、上海,或者南京、武汉,当你站立于街头,举目望去皆为参差林直的高楼大厦,在如此类似的钏筋水泥的森林中,你常会忘记身处何地。原有的江南水乡、塞北重镇、边塞小城、中原占城都逐渐地趋向雷同,在世界大同的趋势之中慢慢失去其自身独有的特征。     

生物质燃烧硫迁徙规律试验

对生物质燃烧过程硫迁徙规律进行试验研究.试验表明,硫迁徙与燃烧温度、硫赋存形式、生物质灰成分以及燃烧过程气固相反应条件等因素相关.在气固相反应条件较弱的固定床燃烧试验中,燃料中的有机硫在较低的燃烧温度(约550℃)下即可基本析出进入气相,而无机硫的析出与灰成分有很强的关联,在富含Si的甘蔗叶燃烧过程中,温度达到850～1050℃时硫析出率迅速增加,而对富含Ca且Si含量低的树皮,整个燃烧过程中无机硫析出随温度增加不明显,只有当温度超过1000℃之后由于硫酸盐的升华才开始出现一定份额的增加；在气固相反应条件较好的循环流化床燃烧中燃用同样的生物质燃料,当燃烧温度控制在800C以下时,由于生物质灰中的K、Ca等碱性矿物质具有很好的固硫活性,源于燃料并进入气相的硫氧化物的量受碱性灰渣的抑制,燃烧固硫率能达到非常高的程度.     

低速重载机械的状态监测与故障诊断探索

设备故障诊断技术是以研究设备的故障机理为基础,通过准确采集和检测反映设备状态的各种信号,并利用现代信号处理技术将现场采集的各种信号经过相应变换,提取真正反映设备状态的信息,然后根据已掌握的故障特征信息和状态参数判断故障及原因,并预测故障的发展和设备的寿命。简单对低速重载机械的状态监测与故障诊断进行探索。     

SN—II缓凝高效减水剂在某工程C50泵送混凝土中的应用

介绍了SN-II缓凝高效减水剂在具体工程实践中应用情况。