基于改进遗传算法的清洁移动机械臂运动学逆解

以研制的塔式太阳能热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象,建立运动学模型并分析其逆解集。采用遗传算法求解车载清洁移动机械臂逆解,在解决多解问题时,利用“多移动小关节,少移动大关节”的原则进行约束,并求出最优解,对机械臂的轨迹规划提供基础。实验证明该文采用的算法能得到可行的最优解,并使得关节1的移动最小,提高清洁机械臂的控制度,满足实际清洁要求。