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本文针对一类典型的不确定非完整运动学系统--两轮驱动的平面移动机器人,研究了其鲁棒镇定问题。首先给出单目摄像机下的移动机器人的视觉模型,然后建立(2.0)型非完整移动机器人的运动学模型,在视觉参数未知的情形下,设计一种能使系统渐近稳定的控制器,并严格证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所设计控制器的有效性。 相似文献
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基于自燃点法的柴油十六烷值改进剂性能试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用自燃点法对硝酸戊酯和硝酸异辛酯的性能进行了试验研究。试验结果表明:两种添加剂添加量为0.6%时能降低柴油的自燃点32℃~54℃,提高柴油十六烷值10-16个单位,硝酸戊酯的性能优于硝酸异辛酯,两者复合使用时,硝酸戊酯和硝酸异辛酯之间存在对抗效应。将硝酸戊酯和硝酸异辛酯以1:2质量比配成复合添加剂,能明显降低柴油机碳烟排放。 相似文献
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