基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

鄂西土家菜

在我的家乡湖北长阳土家族自治县，有一种人皆喜食的“干洋芋”。每到洋芋收获的季节，山民们便把新鲜的洋芋用水煮熟后撕去外皮，再切成片或块，经晒干后制成干品。这种干洋芋可以直接食用，也可以用于菜肴的烹制。下面就介绍三款用干洋芋烹制的菜肴。鱼香薯片原料：干洋芋片２５０克泡椒末３０克泡仔姜片１０克蒜片１０克葱花１５克白糖１５克醋１０克味精２．５克鸡精２．５克酱油１０克料酒１５克胡椒粉１克水淀粉１５克芝麻油５克色拉油１５００克（约耗８０克）制法：１．干洋芋片洗净，晾干水气，入油锅中炸至膨松酥脆时捞出。２．锅…     

关于建立我国商业银行贷款定价体系的思考

长期以来,我国的存贷款利率一直由中央银行统一制定并颁布实施,严格的利率管制直接导致了商业银行产品定价能力的不足,产品价格不能对市场变动做出迅速准确的反应。随着我国利率市场化改革的推进,商业银行对产品价格缺乏     

求新 求精 求效益

我是 1990年 8月毕业于上海工程技术大学到英雄金笔厂工作的 ,从事笔类设计至今已有 12个年头了。从一个只有理论知识、冲劲十足的大学生 ,逐渐成熟稳健起来 ,现在担任企业的研究所所长 ,主要负责设计工作 ,其间确有许多体验值得回顾。在刚进厂的那段时间里 ,我在成品车间里摸爬滚打 ,熟悉产品的各道生产工序 ,为今后的工作打基础。我并不象有些大学生认为进车间实习只是过过场子 ,而是决心扎扎实实地去学一些实在的东西 ,虚心向各道生产工序的老师傅请教 ,从模具开制到成品装配 ,不厌其烦 ,凡有工作都动手 ,为的是把上上下下的工艺摸透彻。…     

企业信息化正在启航

社会分工细化的必然要求 　　从社会发展的趋势看,社会分工将越来越细,专业化程度将越来越高,但是社会分工的细化也将带来社会交易成本和管理成本的增加.为最大限度地降低由社会分工所带来的管理成本和交易成本,企业内部及企业间进行协同化运作成为企业的共同选择.这种协同化运作凸显了信息沟通的重要性,凸显了企业信息化的重要性.……     

地层基准面旋回数学模型的建立及算法研究

利用最小二乘法将复合正弦基准面波分解为若干列简单的正弦波，从而为定量分析影响基准面的各个因素提供重要的依据。     

制袋机薄膜速度传感方法与定长控制

提出了实现薄膜张力传感的薄膜速度传感方法,设计了基于ARM处理器和嵌入式实时操作系统的薄膜定长伺服控制系统。采用巧妙的机械变换技术实现薄膜长度变化的传感,从而建立具有线性特性的薄膜速度传感数学模型。采用ARM7 TDMI核心处理器和μC/OS-II嵌入式实时操作系统平台,研发了薄膜定长伺服控制系统。核心技术成功应用到双列中封高速制袋机的控制系统中,运行速度达到24000 P/h,成品率超过99.6%。     

TiO2／UV／O2和TiO2／UV／N2体系降解水中对氯硝基苯

以商用TiO2P25为催化剂,分别在TiO2/UV/O2和TiO2/UV/N2两种体系下进行降解对氯硝基苯(pCNB)试验.采用ESR对两种体系下光催化反应形成的.OH进行测定,利用LC-MS对两种体系下反应形成的中间产物进行了定性和定量分析,最后对pCNB降解过程中氯和硝基的存在形式进行了研究.结果表明:TiO2/UV/O2体系的催化降解效果要明显优于TiO2/UV/N2体系;两种反应体系都有.OH产生,并且TiO2/UV/O2体系产生的.OH的量多于TiO2/UV/N2体系产生的.OH的量;TiO2/UV/O2体系形成的中间产物的种类要多于TiO2/UV/N2体系形成的,苯环上的氢、氯、硝基均可被.OH取代形成对硝基酚(pNP)、5-氯-2-硝基酚(5-C-2-PN)等酚类物质;两种体系下均有Cl-和NO2-存在,其中Cl-生成势与pCNB的去除势一致,只有TiO2/UV/O2体系中存在NO3-.