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1.
随着现代智能制造的快速发展,金属增材制造、绿色再制造、焊接等领域大量使用机器人等自动化装备,视觉传感是机器人智能制造的关键环节。针对上述需求设计了一套基于线结构光的视觉传感器,并对其进行标定,自主开发了用于机器人激光增材制造的机器视觉系统。该系统通过Matlab相机标定工具包实现相机的内外参数标定,利用Labview编程提取出像素坐标,根据最小二乘法拟合出相机坐标系下的光平面方程,实现像素坐标到光平面坐标的转换,最后针对视觉传感器与机器人的"Eye-in-Hand"系统实现手眼标定,完成像素坐标到机器人三维基坐标的转换。实验结果表明,开发的视觉传感器具有较高的定位精度,各方向平均误差仅为1 mm。 相似文献
2.
目的 采用离子渗氮技术强化40Cr钢基体,以提高大载荷条件下基体表面CrN涂层的耐磨性能。方法 首先采用离子渗氮技术强化40Cr钢基体,再采用多弧离子镀在强化后的基体表面上沉积硬质CrN涂层。采用金相显微镜和扫描电镜观察分析基体和涂层的微观形貌,采用划痕试验测试涂层与基体的结合力,采用维氏硬度表征涂层及基体不同深度的硬度,通过大载荷摩擦磨损试验研究基体强化对涂层耐磨性的影响。结果 经离子渗氮后,40Cr钢基体的表面硬度由380HV提高至879HV,渗层深度达到0.30 mm;多弧离子镀CrN涂层的表面硬度为2 380HV,厚度为33 μm,涂层的结合力达到37.79 N。摩擦磨损试验结果表明,40Cr钢基体的平均摩擦因数为0.92,磨损量为43.1 mg,磨痕宽度和深度分别为1 805、224 μm;经离子渗氮后40Cr钢基体的平均摩擦因数为0.68,磨损量为28.4 mg,磨痕的宽度和深度分别为1 260、156 μm;未强化基体表面CrN涂层的平均摩擦因数为0.55,磨损量为19.4 mg,磨痕的宽度和深度分别为884、89 μm,在摩擦磨损试验中出现了涂层剥落失效现象;经强化后基体表面CrN涂层的平均摩擦因数为0.42,磨损量为2.6 mg,磨痕的宽度和深度分别为328、16 μm,未出现涂层剥落现象。结论 采用离子渗氮强化基体的方法,使基体、渗氮层、CrN涂层形成了硬度梯度,提高了多弧离子镀CrN涂层的耐磨性能,避免在大载荷条件下出现因基体变形引起的涂层脱落失效。 相似文献
3.
目的研究电弧离子沉积钽膜的沉积工艺及微观结构,分析钽膜生长机理。方法采用电弧离子沉积法在石墨基体上沉积钽膜,研究了沉积工艺(如弧电流、负偏压等参数)对钽膜的物相组成、沉积速率、表面形貌的影响。结果电弧离子沉积钽膜的物相由α-Ta相和极少量β-Ta相组成。弧电流、负偏压、靶间距等沉积参数对钽膜厚度、沉积速率和膜-基结合力的影响很大,在弧电流为220 A、负偏压为300 V、靶间距为200 mm时,钽膜沉积速率为0.1μm/min,沉积速率适宜,膜-基结合力达到69 N,结合力高。钽膜厚度均匀,在靠近基体侧形成了晶粒细小、组织致密的过渡层,厚度约0.6~0.9μm,其余为细小柱状晶结构。钽膜表面颗粒尺寸随负偏压的升高而减小,负偏压为300 V时,颗粒尺寸细小均匀(仅3~5μm),钽膜表面无细小孔隙和裂纹。结论电弧离子沉积法可以在石墨基体上沉积出组织致密、厚度均匀且膜-基结合力高的钽膜。沉积初期主要通过沉积、移动、扩散等过程形成稳定核,随着沉积时间的延长,稳定核逐渐长大成岛,并在三维方向以岛状生长形成连续膜,为典型岛状生长模式。 相似文献
4.
本文针对目前配网运行时户外接地线仅靠人工测量及维护,而经常出现被撞断裂、被盗缺失而未能及时发现等现象,提出了一种能够准确测量接地电阻并在后台进行监控显示的系统。本系统工作过程主要分成测量部分、通讯部分及监控系统部分。文中描述了配网接地电阻监控系统的基本原理、软硬件设计及芯片选型。并通过现场实际测试验证了本设计的可行性。 相似文献
5.
研究蛹虫草的抗氧化性、热稳定性和归经作用,测定蛹虫草的SOD活力和总抗氧化力。将20名志愿者分为两组,分别每日服用蛹虫草片(1 g)和SOD蛹虫草片(蛹虫草片1 g、SOD片1 g),连续服用14 d,记录左右两侧的肾经、肺经、脾经和肝经经络电压的变化。结果表明:蛹虫草的SOD活力和抗氧化能力很强,且耐高温,性质稳定。受试者服用蛹虫草片和SOD蛹虫草片主要表现在对肾经的影响,减少肾经的氧化应激水平,研究结果与已报道的蛹虫草的功效基本吻合。 相似文献
6.
分别以氨、水、R290和R600a为工质设计了努森压缩制冷系统。系统结构尺寸受工质的分子直径和宏观物性影响,其中依靠微尺度热流逸效应工作的努森压缩机设计成由两个功能组组成并采用多级串联形式。根据努森压缩制冷系统的微观与宏观工作机制和系统构建方式建立了性能分析模型。努森压缩制冷系统的运行特性类似于压缩机转速可调的常规蒸气压缩制冷系统,其COP随室内温度升高(或环境温度降低)而增大、制冷量随室内温度升高(或环境温度降低)而减小。综合考虑系统结构、性能、成本等因素,水为工质的努森压缩制冷系统明显优于其它3种工质系统。若按一次能源效率计算,努森压缩制冷的COP与常规蒸气压缩制冷的相差不大,加之其具有可直接利用太阳能和余(废)热资源、且没有运动部件等优点,努森压缩制冷是一种具有发展前景和竞争力的新型制冷方式。 相似文献
7.
In order to solve the load problem for aircraft lightning strikes,lightning channel evolution is simulated under the key physical parameters for aircraft lightning current component C.A numerical model of the discharge channel is established,based on magnetohydrodynamics (MHD) and performed by FLUENT software.With the aid of user-defined functions and a userdefined scalar,the Lorentz force,Joule heating and material parameters of an air thermal plasma are added.A three-dimensional lightning arc channel is simulated and the arc evolution in space is obtained.The results show that the temperature distribution of the lightning channel is symmetrical and that the hottest region occurs at the center of the lightning channel.The distributions of potential and current density are obtained,showing that the difference in electric potential or energy between two points tends to make the arc channel develop downwards.The arc channel comes into expansion on the anode surface due to stagnation of the thermal plasma and there exists impingement on the copper plate when the arc channel comes into contact with the anode plate. 相似文献
8.
筛选出了催化性能较好的活性炭负载氯化钙(CaCl2/AC)催化剂用于五氯乙烷脱HCl制备四氯乙烯。考察了反应温度、空速、CaCl2负载量对CaCl2/AC催化剂催化性能的影响及催化剂的稳定性。实验结果表明最佳反应条件:反应温度为240℃,空速为3.4h-1,CaCl2负载量为0.3mmol/g,在此反应条件下五氯乙烷的转化率可达99%以上,四氯乙烯的收率达95%以上,催化剂催化性能重现性良好。采用X射线衍射(XRD)、氮气吸附-脱附对催化剂进行了表征。结果表明CaCl2在活性炭表面分散良好;随着CaCl2负载量的增加,CaCl2/AC催化剂的BET比表面及孔容逐渐减小。 相似文献
9.
10.