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通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进行分析。结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。 相似文献
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摘要:为了探究不同镁含量对非调质钢中组织和硫化物形态、尺寸、分布及成分的影响,采用蔡司金相显微镜、扫描电子显微镜、小样电解等方法,分析了经高温电阻炉冶炼不同镁添加量的49MnVS3非调质钢。结果表明,由于镁蒸气压较高,在实验室冶炼中大量挥发,导致钢中镁的实际平均收得率仅为310%;镁的质量分数为0~22×10-6时,随着镁的质量分数的增加,钢中硫化物形态由Ⅱ类逐渐向Ⅰ类、Ⅲ类转变;钢中硫化物尺寸增大,硫化物的分布均匀性得到显著改善;钢中复合夹杂物比例明显增加,但MnS的比例出现下降;形成了细小弥散的氧化物,增加了奥氏体形核质点,具有细化组织的趋势。 相似文献
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为实现管道烟尘浓度的连续实时测量,设计了一种基于β粒子源的无动力粉尘传感器。传感器基于平板型空腔结构,采用流体力学模拟软件ANSYS fluent 15.0对传感器内部流场进行研究,以优化设计传感器进气口特征、源面积、源-收集极间距等结构参数,并在静态无风和风洞环境下对传感器相关参数进行验证。在风洞内,温度为30~33℃,含湿量为1%~2%,风速为(9.7±0.2) m/s条件下,研究传感器响应与粉尘浓度之间的关系。结果显示,从34℃变化至233℃时,传感器响应变化约50%;含湿量从6.52%增加到10.65%时,传感器响应变化约30%;在风洞内较低湿度和较低温度条件下,滤膜采样浓度为13.5、26.8、33.6、47.5、63.3 mg·m~(-3)时,传感器示值对应为16.6、30.4、38.1、45.3、53.2 mg·m~(-3)。研究证实了基于β粒子源的传感器用于粉尘测量的可行性,实验获得了环境温湿度条件变化与β粒子源的无动力粉尘传感器响应值的初步关系,但对于温湿度变化引起粉尘浓度测量偏差需进一步研究。 相似文献
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随着自主式水下机器人的发展,水下探测技术成为新的研究热点。然而,吸收效应和散射效应导致水下获取的图像存在雾化和色彩偏差等缺陷。降质的水下图像在一定程度上降低了水下目标识别的准确性。为了改善水下图像质量,国内外学者对水下图像处理方法进行了深入研究。因水下图像处理方法对提升水下目标识别准确性具有良好的促进作用,故其具有重要的研究与分析价值。介绍了水下成像模型,分析了水下图像视觉质量下降的原理;根据水下物理成像模型将水下图像处理方法分为水下图像增强与水下图像复原,并分别对两类方法的研究现状进行分析与归纳;最后,总结与讨论了各类方法的优缺点,并展望了未来的发展方向。 相似文献