芦荟凝胶的真空冻干研究

为了对芦荟凝胶进行真空冷冻干燥,首先通过简单的电阻装置测定了芦荟凝胶的共晶点与共融点.然后按照一定的升温程序对芦荟凝胶进行了冻结与升华干燥,并得到了芦荟凝胶的真空冻干曲线.最后通过对真空冻干芦荟凝胶与喷雾干燥芦荟凝胶的指标测定,将两种加工方法下芦荟凝胶所含的矿物质、蛋白质、有机酸、外观等指标进行了对比,结果表明,真空干燥能较好地保持芦荟凝胶的生物活性与特征.     

核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

结合课题设计要求，建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题，避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算，也避免了D—H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，便于实时控制。     

煤气管道在线检测装置研究

阐述了电磁激励式漏磁通法检测煤气管道壁厚及缺陷的原理 ,介绍了检测装置的机械组成、电气组成以及装置的工作原理和技术特点 ,并对检测装置的控制流程和软件设计作了详细说明。该装置已研制成功 ,实测结果表明装置有较高的分辨率。     

基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究

利用径向基函数（RBF）神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时，采用正交最小二乘（OLS）算法来确定网络中心，并将正解结果作为训练样本，实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算，避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题。     

漏磁法智能管道壁厚检测系统的研究

基于漏磁原理 ,针对目前国内急需的对铁磁性材料管道壁厚快速检测研制成了智能式壁厚快速检测系统 ,通过标定实验进一步验证了该检测方法的可行性。突出特点是采用了电磁励磁的方法 ,避免了永磁励磁法在工作时始终吸紧管道而产生行走难、易磨损、寿命短、成本高的不利因素。通过实验证明该装置具有操作简单 ,易于实现自动检测。     

基于开放式架构的反恐排爆机器人关键技术分析

提出采用开放式架构的模块化机器人设计理念,以实用化、商品化和产业化为目标,研制基于开放式架构的模块化单兵可携带的反恐排爆机器人.对基于开放式架构的排爆机器人的关键技术作了详细分析.     

基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性。     

相贯曲线插接焊缝冗余扫查机器人运动学分析

针对插接管道相贯焊缝缺陷超声扫查机器人的运动学问题,采用D-H方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并通过实际扫查作业轨迹约束下的仿真实验,验证了该方法求解冗余机器人运动学问题的正确性,保证了机器人关节空间与笛卡儿空间映射的唯一性与轨迹封闭性,为实现插接管道相贯焊缝的连续超声波扫查检测提供可靠的方法。     

用ZX-888型近红外分析仪快速检测小麦水分

水分是小麦质量检测的重要指标,本研究运用近红外光谱分析技术,采用两种数学方法分别建立小麦近红外漫反射光谱数据与水分的数学模型.通过对定标方程的相关系数、样品的相对误差以及误差标准差的分析比较,得出用逐步回归方法建立的预测模型比ZX-888型近红外分析仪自带的多元线性回归法更稳健、精度高.