5R串联机器人的静态误差分析及优化方法

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。     

基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略

提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略.该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息,然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索,从而避免使用机器人的单一感官信息造成的难题.行为规则库由4条和机器人听觉模块和视觉模块相关的规则组成.听觉模块基于五元传声器阵...     

紫苏中迷迭香酸的乙醇提取优化实验研究

研究了采用乙醇提取法从紫苏中提取迷迭香酸的工艺条件。方法采用正交实验L9（3^4）优化迷迭香酸乙醇浸提法的提取工艺，硫酸亚铁比色法测定迷迭香酸含量。确定了最佳工艺条件为：50％乙醇为提取剂，料液比为1：50（w／v），提取温度为65℃，提取时间为35min，迷迭香酸提取率为1．061％比热水浸提法提高了30．18％。     

大孔吸附树脂吸附和纯化匙羹藤酸的工艺研究

匙羹藤作为一种广泛分布于我国南方各省区的亚热带植物，其活性成分——匙羹藤酸具有预防和治疗糖尿病的功效。在匙羹藤酸提取实验基础上，采用大孔吸附树脂法进行匙羹藤酸的精制。使用静态吸附法确定了大孔吸附树脂YWD-04最适于匙羹藤酸的精制。通过动态吸附性能的考察，确定采用匙羹藤酸浓度1-2.5mg／mL，流速为1-2BV／h上柱。通过动态解吸性能的考察，确定采用浓度为60%-80％的乙醇溶液，0．5-1BV／h为洗脱速度进行洗脱。通过大孔吸附树脂．匙肇藤酸得到了较好的富集和纯化。     

大孔树脂吸附分离红花红色素的研究

采用大孔吸附树脂对红花红色素进行精制,并对大孔吸附树脂进行了优选;研究了不同条件下X－5树脂对红花红色素的吸附和解吸性能．结果表明：X－5树脂对红花红色素具有良好的吸附和解吸性能,其吸附效果在室温、pH7．0～9．0的条件下较好;采用pH7．0～9．0、60％乙醇溶液进行洗脱,解吸效果较好．     

螺旋藻的功能性成分及其奇特功能

论述了国内外学者对螺旋藻的功能性成分及其奇特功能的研究进展以及这种绿色功能性食品和海洋药物资源的推广价值。     

胰蛋白酶的固定化及其性质的研究

以大孔弱碱性苯乙烯系阴离子交换树脂D380为载体，以戊二醛为交联剂，固定化胰蛋白酶。研究了交联剂浓度、交联时间、交联温度、酶液的pH值等条件对活力回收率的影响，并研究了固定化胰蛋白酶的性质。     

关于一种高层建筑墙壁与玻璃清洁机的研究与设计

结合吉林省教育厅"十一五"科研项目第573号项目,研发和阐述一种新型高层建筑墙壁与玻璃清洁机构的设计方案及工作原理以及适用对象。本机构以220V交流电为动力,通过滑轮、绳索等传动机构带动清洗洗机构进行位置移动,通过控制系统(单片机控制)发现指令,调节水量和清洗剂的流量,能过改变地面电机及绳索的角度和位置来改变清洗机构给壁面或玻璃窗的压力,达到最佳清洗效果。     

胭脂虫红色素的提取纯化工艺研究

以胭脂虫干体为原料,通过粉碎、浸提、树脂吸附、解吸浓缩、冷冻干燥等得到胭脂虫红色素粉末.以色素的吸光度值为指标,通过比较提取率的高低,对提取温度、提取时间、料液比、提取次数等因素进行了研究,确定胭脂虫红色素的最佳提取工艺条件为:提取温度85℃、浸提时间2h、料液比为1:60、提取次数为2次.通过静态吸附和解吸实验确定最佳的纯化树脂为S-8大孔吸附树脂.再通过静态和动态吸附、解吸实验对吸附率和解吸率进行研究,确定胭脂虫红色素的最佳纯化工艺条件为:上柱浓度为0.750×15、流速为2BV/h、pH为4;洗脱剂为pH2的60%的乙醇、洗脱流速为2BV/h.通过最佳提取工艺提取、最佳纯化工艺纯化、冷冻干燥得到色素粉末,其色价为102,胭脂虫红酸的含量达到了70.93%.     

三聚氰胺的毒性及其危害

三聚氰胺(melamine,MM)是一种重要的氮杂环有机化工原料,简称三胺,学名三氨三嗪.IUPAC命名为"1,3,5-三氨基-2,4,6-三嗪".三聚氰胺主要用于生产三聚氰胺/甲醛树脂[1],广泛用于木材、塑料、涂料、造纸、纺织、皮革、电气、医药等行业.由于具有毒性,不可用于食品加工或食品添加物.