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1.
2.
针对四旋翼飞行器易受干扰的问题,本文提出了一种基于模型参考自适应的反步控制方法,在外界气流干扰和内部参数不确定的情况下,保证四旋翼飞行器稳定平滑地跟踪参考信号。将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为水平位置控制子系统与高度和姿态控制子系统,并对两个子系统分别设计反步控制器,然后在高度和姿态控制子系统应用模型参考自适应控制,提高该子系统的抗干扰性能,从而进一步改善水平位置控制性能,同时采用Lyapunov稳定性理论,证明整个闭环系统渐近稳定。仿真结果表明,该算法能够有效抑制外界气流干扰,对负载不确定性具有较强的自适应能力,有效提高系统的稳定性和抗干扰性能。该研究具有一定的理论和实际应用价值。 相似文献
3.
目的:观察复方甘草酸苷对着色紫癜性皮肤病(pigmented purpuric dermatosis,PPD)患者抗菌肽LL-37的表达及其对患者临床预后的影响。方法:选取本院2015年4月到2018年4月间收治的54例PPD患者为研究对象,随机抽签将其分为观察组和对照组,每组27例,另外选取30例正常受试者作为正常组。对照组口服甲泼尼龙片、皮损处涂抹氟芬那酸丁酯软膏进行治疗;观察组在此基础上给予口服复方甘草酸苷片治疗;正常组不做任何治疗处理,1个月后进行观察评价。比较观察组和对照组患者的疗效、不良反应发生率及复发率,比较三组血清中LL-37水平与皮损处LL-37水平以及三组血清TNF-α、IL-6、IL-17炎性因子水平。结果:治疗前,观察组和对照组患者血清LL-37水平、皮损处LL-37水平以及血清TNF-α、IL-6、IL-17水平比较无明显差异(P>0.05),治疗后,两组患者血清LL-37水平、皮损处LL-37水平与血清TNF-α、IL-6、IL-17水平均显著降低(P<0.05),且观察组血清LL-37水平、皮损处LL-37水平与血清TNF-α、IL-6、IL-17水平均明显低于对照组(P<0.05)。观察组治疗有效率为70.37%,显著高于对照组51.85%(P<0.05);观察组不良反应发生率为18.52%,略低于对照组33.33%,但差异无统计学意义(P>0.05);观察组复发率为11.11%,略低于对照组18.52%,但差异无统计学意义(P>0.05)。结论:复方甘草酸苷能够降低PPD患者体内抗菌肽LL-37的表达水平,减轻炎性反应,同时不良反应发生率和复发率更低,疗效及安全性更佳,值得临床推广。 相似文献
4.
摘要:随着工程机械向大型化轻量化方向发展,超高强钢的市场需求越来越大且综合性能要求越来越严格。结合5000mm宽厚板生产线及热处理装备,研究淬火过程中淬火温度对屈服强度1100MPa级超高强度钢组织及力学性能的影响。结果表明,淬火温度决定了合金元素的溶解和分布状态、原始奥氏体晶粒尺寸,影响试验钢的综合力学性能。不同淬火温度下,基本微观组织为板条马氏体。随着淬火温度的升高,原奥氏体晶粒尺寸增大;当淬火温度由840℃升高至990℃时,原奥氏体晶粒平均尺寸由9.0μm增加到22.5μm。采用900~930℃淬火及350℃回火的热处理工艺,试验钢可获得最佳的强韧性匹配,此时屈服强度为1125~1155MPa、抗拉强度为1306~1335MPa、断后伸长率为12.5%~14.0%,布氏硬度为415~419,-40℃冲击功为80~100J,抗拉强度与布氏硬度比值范围在3.10~3.20之间,满足标准GB/T 28909—2012对Q1100E的要求。 相似文献
5.
为了研究枯草芽孢杆菌SC-2发酵液主要抗菌活性物质,以临床致病菌株耐甲氧西林金黄色葡萄球菌、痤疮丙酸杆菌、白色念珠菌等为指示菌,采用打孔法检测抑菌活性,对SC-2发酵液抑菌粗提物进行分离纯化。抑菌粗提物经硅胶柱层析、LH-20凝胶柱层析和高效液相色谱法分离制备得到抑菌单体化合物GNH-2。该物质表现出广谱的抗菌活性,在质量浓度为1 mg/mL时对白色念珠菌、大肠杆菌和大肠埃希氏菌抑菌圈直径分别为34±0.30 mm、18±0.15 mm、19±0.10 mm,对金黄色葡萄球菌、耐甲氧西林金黄色葡萄球菌和痤疮丙酸杆菌的抑菌活性分别为28±0.10 mm、30±0.10 mm、56±0.35 mm,优于同等浓度的万古霉素。通过能与茚三酮直接显色等实验结果,初步推断GNH-2属于直链的肽类化合物,为后续结构确证和新药开发提供依据。 相似文献
6.
近年来,建筑行业随着经济的快速发展迎来了迅速发展的时期。建筑施工阶段的实施是否顺利是建筑企业非常关心的问题。施工时期的不确定性因素较多,这就需要建筑企业做好万全准备,以确保施工建设的顺利开展。文章就如何做好施工阶段商务管理与控制展开讨论。 相似文献
7.
基于贵金属铂在甲醇燃料电池上的广泛应用,采用不同稀土金属(如钪、钇、镧系等)与铂形成合金在酸性条件下研究其对甲醇的电催化性能,并利用多壁碳纳米管增强对甲醇小分子的吸附性,提高酸性环境下甲醇的电催化氧化效率。多壁碳纳米管(MWNTs)具备纳米级别的管状结构,比表面积大,是一种优良载体,将铂-稀土合金和多壁碳纳米管充分混杂,并修饰在玻碳电极(GC)表面,具有良好的化学和物理稳定性。通过上述分析和实验制备了铂-稀土(M-Pt)合金催化剂、铂-稀土/多壁碳纳米管(M-Pt/MWNTs)催化剂。实验证明铂与稀土金属钪、钇、镧系等形成的合金的电催化性能最佳,且加入多壁碳纳米管,形成的铂-稀土/多壁碳纳米管(M-Pt/MWNTs)催化剂电化学催化效率得到明显地提升,所制备的铂-稀土合金电催化剂实用价值高。 相似文献
8.
针对化工机械设备使用过程中容易发生腐蚀的问题,结合相关理论及多年的检验经验,对如何提高化工机械设备的防腐蚀能力进行了探讨。 相似文献
9.
宋欣 《Canadian Metallurgical Quarterly》2011,(8)
瓦斯爆炸事故的防治是煤矿安全工作的一项系统工程,妊须放在安全工作的首位,文章从发生瓦斯爆炸灾害事故的原因及特点研究和探讨防止瓦斯爆炸灾害事故的技术措施. 相似文献
10.
为了更高效的处理高维数、高复杂性的非线性数据,发现其嵌入在源数据空间中的本维特征,提出了基于局部光滑逼近思想的流形学习算法,通过局部线性误差逼近最小化,实现将高维数据映射到低维空间.在FREY人脸数据库上进行降维实验,证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献