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通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进行分析。结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。 相似文献
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摘要:为了探究不同镁含量对非调质钢中组织和硫化物形态、尺寸、分布及成分的影响,采用蔡司金相显微镜、扫描电子显微镜、小样电解等方法,分析了经高温电阻炉冶炼不同镁添加量的49MnVS3非调质钢。结果表明,由于镁蒸气压较高,在实验室冶炼中大量挥发,导致钢中镁的实际平均收得率仅为310%;镁的质量分数为0~22×10-6时,随着镁的质量分数的增加,钢中硫化物形态由Ⅱ类逐渐向Ⅰ类、Ⅲ类转变;钢中硫化物尺寸增大,硫化物的分布均匀性得到显著改善;钢中复合夹杂物比例明显增加,但MnS的比例出现下降;形成了细小弥散的氧化物,增加了奥氏体形核质点,具有细化组织的趋势。 相似文献
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本研究建立了一种液相色谱测定茶皂素含量的方法。色谱柱SUPELCOTM LC-18(4.6 mm×250mm,5μm);流动相为甲醇-0.1%磷酸(体积比40:60);流速0.8 m L/min;检测波长267 nm;柱温30℃。该方法平均加标回收率90.88%~113.13%,精密度达0.19%,定量检出限0.67%,测得水相固形物中茶皂素质量分数为54%,与比色法测定结果相接近,但液相法具有测定简便、快速、准确等特点;与相关液相测定茶皂素方法报道相比,该方法色谱峰分离较好,且避开了溶剂峰干扰等特点,适合作为测定茶皂素含量的分析方法。 相似文献
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为实现管道烟尘浓度的连续实时测量,设计了一种基于β粒子源的无动力粉尘传感器。传感器基于平板型空腔结构,采用流体力学模拟软件ANSYS fluent 15.0对传感器内部流场进行研究,以优化设计传感器进气口特征、源面积、源-收集极间距等结构参数,并在静态无风和风洞环境下对传感器相关参数进行验证。在风洞内,温度为30~33℃,含湿量为1%~2%,风速为(9.7±0.2) m/s条件下,研究传感器响应与粉尘浓度之间的关系。结果显示,从34℃变化至233℃时,传感器响应变化约50%;含湿量从6.52%增加到10.65%时,传感器响应变化约30%;在风洞内较低湿度和较低温度条件下,滤膜采样浓度为13.5、26.8、33.6、47.5、63.3 mg·m~(-3)时,传感器示值对应为16.6、30.4、38.1、45.3、53.2 mg·m~(-3)。研究证实了基于β粒子源的传感器用于粉尘测量的可行性,实验获得了环境温湿度条件变化与β粒子源的无动力粉尘传感器响应值的初步关系,但对于温湿度变化引起粉尘浓度测量偏差需进一步研究。 相似文献