基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化

为实现抛光时间最优的目标,课题组对自主研发的柔性抛光工业机器人抛光轨迹进行了合理规划。从表壳的表耳处取得一系列工业机器人机械臂工作的位置点,通过求解逆运动学方程得到相应的关节位置,采用三次B样条曲线拟合的方法得到各关节的轨迹曲线;用B样条曲线的控制定点约束代替运动学约束,并基于改进的遗传算法,求解出时间最优的时间节点;在此基础上,规划得到满足时间最优的非线性轨迹曲线。研究表明:基于改进的遗传算法,能够很好地避免传统遗传算法的"退化"现象,更快地求得最优解,即抛光工业机器人的抛光工作时间达到最优。     

新型S690低合金高强度钢Φ219 mm×14 mm无缝管的CCT曲线和调质工艺研究

测定了S690钢管(/%:0.15C,0.25Si,1.32Mn,0.012P,0.005S,0.20Cr,0.04Al,0.08V)0.01～30℃/s冷却速率下连续冷却转变(CCT)曲线,并研究了890～970℃淬火,600～690℃回火对其组织和力学性能的影响。结果表明,S690钢管相变点Ac_3为828℃,Ac_1为753℃,Ms为395℃,临界冷却速率为13℃/s,存在铁素体、珠光体、贝氏体,马氏体4个相变区;选择910～930℃淬火,钢管的组织较细小均匀,平均晶粒尺寸13.9μm,具有较高的硬度,HRC值42.5;在615～675℃回火,钢管可得到均匀的回火索氏体组织,其综合力学性能优良。     

不忘初心,砥砺十年——社会救援力量参与汶川抗震救灾十周年纪念活动侧记

正2008年5月12日,汶川大地震给神州大地和华夏儿女带来了巨大伤痛,同时也激发起全国上下团结一心、抗震救灾的强大凝聚力。社会力量作为抗震救灾的重要组成部分,在此次救援中发挥了重要作用,也正是从那时开始,中国公益事业进入了新的发展时代。十年来,当年参与救灾的很多志愿者、公益组织、爱心企业始终不忘初心,继续在历次灾难救援中积极参与,为中国的防灾减灾救灾事业作出了突出贡献。     

新型高性能润滑剂——离子液体

随着空间技术和向着高速化、精密化、智能化的现代工业技术的不断发展,传统矿物基润滑油的大量使用而引起的环境污染问题日趋严重,润滑剂的发展面临新挑战。离子液体具备许多优异性能,其所特有的可设计性,使未来研发一种高效、通用、环境友好的高性能润滑剂成为可能。本文综述了离子液体的特点、合成、毒性和降解性及在摩擦领域的研究,并对离子液体在摩擦润滑领域的发展前景做了展望。     

张紧器-高压隔水管耦合系统横向振动特性研究

为了准确分析张紧器-高压隔水管耦合动力学特性，考虑平台漂移以及张紧器、海水阻尼等影响，基于动力学基本原理建立深水钻井工况下张紧器-高压隔水管横向振动力学仿真模型，并在MATLAB中利用有限差分法进行离散求解，分析了管内高压流体、张紧器耦合作用、海流流速、平台漂移量、张紧器张力比等因素对高压隔水管和常规隔水管横向振动的影响。仿真结果表明：在管内高压流体、张紧器耦合作用的影响下，高压隔水管的横向振动位移减小、应力增大；随着海流流速的增大，隔水管的横向振动位移增大，位于海面附近的隔水管的横向振动应力增大，隔水管底部的横向振动应力基本不受海流流速的影响；随着平台漂移量的增大，隔水管的横向振动位移增大，且越靠近海面变化越明显，但横向振动应力基本保持不变；随着张紧器张力比的增大，隔水管横向振动位移减小、应力增大，且对于常规隔水管，易产生应力集中。研究结果可为深水钻井工况下张紧器-高压隔水管的耦合振动特性分析提供理论依据。     

离线淬火工艺对NM400耐磨钢组织与性能的影响

采用Cr-Mo-Nb-B成分体系、两阶段控制轧制+离线淬火,制备NM400低合金耐磨钢,对钢板的宏观形貌、微观组织进行了观察分析。结果表明,整体板型良好,无质量缺陷,淬透性好,钢板组织为板条状马氏体。随着淬火温度的提高,强度、硬度及韧性先升高后下降,在900℃时钢板综合力学性能最佳。经XRD分析结果表明,未检测到γ相衍射峰,表明存在残余奥氏体不明显或含量极少。     

焊接工艺参数对06Cr19Ni10钢焊缝铁素体含量的影响

采用人工点计数法和铁素体测量仪对低温储罐用06Cr19Ni10奥氏体不锈钢焊缝铁素体含量进行了测量，并研究了焊接工艺参数对焊缝铁素体含量的影响。结果表明：人工点计数法和铁素体测量仪测得的焊缝铁素体含量基本一致，06Cr19Ni10奥氏体不锈钢焊缝为FA凝固模式，焊缝铁素体含量随热输入的增大而升高，可以通过控制热输入的方法，调控焊缝的铁素体含量。     

煤矿井下运输智能管理系统设计

本文介绍了煤矿井下运输智能管理系统,该系统采用公司级胶轮车运营管理系统和矿井级辅助运输管理系统两级系统架构,运用固定蓝牙信标定位、井上/下WIFI无线通讯、工业以太网、云计算等先进技术,并结合GIS技术,建立起高效、安全的辅助运输智能管理体系,为生产提供安全、优质、高效的辅运力量。     

当前我国国际承包与劳务合作中存在问题及发展前景的思考

随着国际贸易突飞猛进的发展,我国国际承包工程和劳务合作作为一项特殊的国际贸易方式,愈来愈显示出其重要性。 一、当前国际劳务承包市场概况 第一,市场相对集中,且向高层次发展。旷日持久