稀疏立体视觉算法在自动包装机器人中的应用

目的为实现包装机器人自动测距的功能,提出将双目稀疏立体视觉算法应用到自动包装机器人视觉系统中。方法为验证算法的实用性,利用深圳市元创兴科技有限公司生产的配备双目视觉系统的REBot-V-6R六自由度机器人进行实验,计算实验台上包装件与摄像机的距离,通过计算值与测量值之间的误差评估算法的精确度。结果实验证明双目稀疏立体视觉算法在600~1000 mm范围内深度计算误差小于7%。结论该稀疏立体视觉算法可以应用于自动包装机器人测距。     

谷朊粉对高含量荞麦面团的影响及其作用机理

本文全面研究了不同添加量谷朊粉(5%、10%和15%)对高含量(50%小麦粉替代率)荞麦面团流变学特性及馒头品质的影响,并以添加10%谷朊粉的混合面团和参照组(纯小麦粉)面团为基础,通过扫描电镜,红外光谱及分析面团中的化学作用力等分析手段,进一步探讨了谷朊粉对改善混合面团流变学性质及馒头品质方面的作用机理。结果表明,添加10%的谷朊粉能够增加荞麦-小麦混合面团中二硫键的含量,改变面团中的化学作用力(离子键、氢键含量和疏水作用力),进而改变面团中面筋蛋白的构象,改善面团的微观结构,从而改善混合粉的糊化特性及面团的粉质和拉伸特性,提高馒头的比容和弹性,改善馒头芯的孔隙结构,但仍达不到参照组馒头的品质,表明添加高含量荞麦全粉不仅仅是稀释面筋蛋白。