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1.
基于BP神经网络的机器人逆运动学新算法   总被引:2,自引:0,他引:2  
以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,并提出了一种基于BP神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法。对IRB140型机器人的仿真研究表明,用此改进的BP神经网络算法反解机器人运动学不仅求解过程简单,学习收敛速度快,还可以避免传统反解方法中的许多棘手问题。  相似文献   
2.
目的 建立液相色谱-串联质谱法检测茶叶中氯虫苯甲酰胺残留量的方法。方法 样品采用乙腈振荡超声提取, HLB固相萃取柱净化, 液相色谱串联质谱检测, 外标法定量。结果 方法的线性范围为0.50~ 20.00 ng/mL, 相关系数r2大于0.999; 检出限为 0.05 μg/kg, 定量限为0.17 μg/kg。在不同基质中, 氯虫苯甲酰胺在0.20、0.40、2.00 μg/kg添加水平下的平均回收率为79.25%~88.42%, 相对偏差为1.50%~7.10%。结论 该方法具有快速简便、灵敏度高、准确性强等特点, 适用于茶叶中氯虫苯甲酰胺残留量的检测。  相似文献   
3.
双层摊铺机的性能结构特点及施工方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
  相似文献   
4.
介绍国外双层摊铺机的性能及结构特点,对组合式和整体式2类双层摊铺机的工作装置分别进行了较为详细的描述和分析。通过详实的资料进一步说明了相关结构的细节,并为双层摊铺机的摊铺施工提出了几点建议。  相似文献   
5.
Novel terbium chelate doped silica fluorescent nanoparticles were prepared and characterized. The preparation was carried out in water-in-oil (W/O) microemulsion containing monomer precursor (pAB-DTPAA-APTEOS), Triton X-100, n-hexanol, and cyclohexane by controlling copolymerization of tetraethyl orthosilicate and 3-aminopropyl-triethyloxysilane. The nanoparticles are spherical and uniform in size, about 30 nm in diameter, strongly fluorescent, and highly stable. The amino groups directly introduced to the surface of the nanoparticles using APTEOS during preparation made the surface modification and bioconjugation of the nanoparticles easier. The nanoparticles are expected as an efficient timeresolved luminescence biological label.  相似文献   
6.
锂一次电池,被广泛用于工业控制计算机和大中型可编程序控制器中,实现对各种程序及数据的保持。文章介绍了锂电池在智能控制系统中的作用,几种更换情况的处理。并以西门子S_5系列可编程序控制器所用Li/SO cl_2〈锂/亚硫酸氯〉锂电池为例,概述了其主要构成材料、结构及反应机理,并从理论上剖析了对废弃锂电池的处理要求。对锂电池应急代用提出了几种方案。  相似文献   
7.
利用富余的风电、光电等可再生能源进行清洁供热,是解决我国北方地区弃风弃光问题和燃煤供热环境污染问题的有效手段之一。清洁供热的规模过大或过小都不利于供电、供热总系统的节能减排。以供电、供热化石能源消耗总量最小为目标,将规划问题和运行问题相结合,建立最优规划模型,研究清洁供热规模、电供热装置容量和储热装置容量的优化配置。通过对实际电网数据进行仿真计算,得到了最优规划结果以及清洁供热系统的运行情况,分析了可再生能源特性及限制火电供热电量占比对优化结果的影响,为清洁供热系统的发展提供了指导。  相似文献   
8.
桐花树(Aegiceras Corniculatum)为紫金牛科(myrsinaceae)蜡烛果属(Aegiceras gaertn)真红树植物,其种子和树皮可以用来毒鱼。利用多种吸附材料和分离方法对桐花树树皮95%乙醇提取物乙酸乙酯萃取部位进行了系统的分离,共分离得到10个化合物,根据现代波谱技术和文献对照,鉴定了它们的结构,包括3个有机酸(1,4,8):香草酸,丁香酸,原儿茶酸;4个甾醇(2,3,5,10):豆甾醇,β-谷甾醇,α-菠菜甾醇,5α-豆甾-7,22-二烯-3β-醇;1个醌类化合物(7):5-O-methylembelin;2个三萜类化合物(6,9):embelinone,3,28-dihydroxy-16-oxo-12-oleanene。  相似文献   
9.
本研究采用甲醇作为溶剂,对待测样品进行超声萃取,选择ACQUITY UPLC(R)BEH C18液相色谱柱,用液相色谱-质谱联用仪对PFOA、PFOS和PFOSA这三种全氟酸化合物进行检测。在优化的分析条件下,三种全氟酸化合物在7 min时间内可以得到很好的色谱峰,并能达到很好的分离效果。所有目标化合物在1~100μg/L的浓度范围内线性良好,线性相关系数均大于0.999,检出限达到1μg/m2,相对标准偏差5%,加标回收率为95.7%~106.3%。本方法简便快捷、准确可靠,满足PFOA、PFOS和PFOSA这三种全氟酸化合物的测试要求。  相似文献   
10.
考虑到在越来越复杂的网络安全环境中变电站的防御能力对于维持电网安全稳定运行具有重要意义,文章提出了一种基于马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)的变电站网络攻/防策略建模方法。首先,介绍了网络攻击的详细步骤并深入分析了成功入侵变电站的可能路径。然后,基于此,分别从攻击者和防御者的视角建立了网络攻击成功的概率模型。最后,在考虑了目标变电站特性的基础上,利用马尔可夫决策过程建模求解攻/防双方的最优行动策略。该方法综合考虑了目标变电站的关键特性、攻/防双方的技术能力,为攻/防双方在电力信息物理系统(cyber-physical systems,CPS)网络安全场景设计中的行为选择提供了理论依据。  相似文献   
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