全地形机器人转向特性分析

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。     

一种外LET柔顺半铰的动力学建模与分析

对一种外LET柔顺半铰进行建模与动力学特性分析。采用斜率不连续的绝对节点坐标法（ANCF）建立了该柔顺半铰系统动力学方程；对外力作用下半铰中心线和外轮廓的运动变形进行仿真，与实验结果对比，证明了绝对节点坐标法对柔顺半铰动力学建模的有效性；进一步分析了半铰外形尺寸变化对其变形规律的影响。     

基于ANSYS二次开发的铁心电抗器磁场仿真研究

针对有限元分析软件ANSYS在进行大规模仿真时存在的重复建模缺点,以VC为平台,对ANSYS参数化设计语言(ANSYS parametric design language,APDL)进行二次开发,建立可视化操作界面,后台调用ANSYS,自动完成对铁心电抗器的参数化建模与有限元仿真分析,达到有效缩短产品设计周期的目的.然后通过磁路法以及能量摄动法两种求解电感的方法比对,验证了该系统的准确性及可用性.最后提出了一种对有限元仿真进行批量处理的方法,并据此进行了共计132次三维非线性瞬态磁场仿真,探究了不同含量,次数以及相位的谐波与基波叠加后的非正弦激励对铁心电抗器磁场造成的影响,对掌握谐波作用下铁心电抗器的磁场分布规律具有参考价值.     

方解石与硅灰石可浮性差异的机理研究

方解石与硅灰石常相互伴生，因矿物晶格中都含有Ca2+而具有一些相似的表面性质和溶解特性；但是，两种矿物所含阴离子基团的不同，又使它们在浮选中表现出一定的差异性。本文以方解石和硅灰石为研究对象，分别研究了十二胺和油酸钠对方解石和硅灰石浮选行为的影响；通过Zeta电位分析和logC-pH分析，研究了不同pH值条件下方解石和硅灰石的表面荷电情况以及溶液中的优势组分情况；通过XPS测试和MS模拟，研究了方解石和硅灰石表面Ca质点密度和Ca不饱和键密度的情况。Zeta电位分析和logC-pH分析的结果表明，由于定位离子的不同，方解石比硅灰石带有更多的表面净剩正电荷；XPS和MS模拟的研究结果则表明，方解石比硅灰石具有更多的表面Ca质点密度和Ca不饱和键密度。      

Fe-BHA用于白钨矿的浮选分离

将FeCl3与苯甲羟肟酸按一定比例混合,形成一种金属离子螯合物Fe-BHA,用于白钨矿-方解石人工混合矿浮选分离。在pH值为7.7时,取得最佳的白钨精矿回收率为68.00%,白钨矿分离指数为2.83,可实现白钨矿在较高精矿回收率的前提下与方解石的有效分离;而在白钨矿-萤石人工混合矿的浮选分离试验中,在pH值11.0时,取得的萤石精矿回收率为78.20%,分离指数为3.51,理论上可以实现白钨矿与萤石的分离。Fe-BHA用于香炉山白钨矿实际矿石的粗选验证试验,在适宜条件下,可获得产率为30.53%、精矿中WO3品位为1.56%、回收率为63.50%的白钨精矿,相比同条件下单独使用苯甲羟肟酸的浮选结果较好。白钨矿的红外光谱证明了Fe-BHA在白钨矿表面化学吸附的存在。     

燃气轮机试验台水力测功器系统设计

基于ENN1500燃气轮机试验台建设,讨论了水力测功器的特性曲线,给出了水力测功器的选型方法、水系统设计要求以及水力测功器控制PID调节方法;讨论了转速转矩传感器的测量原理,给出了选型方法和安装使用要求;同时,还设计了基于PXI和LabVIEW的测控系统平台,经试验验证,设备运行良好,满足燃气轮机试验需求。     

城市发展的空间竞争机制

运用生态学研究的相关原理和城市地理学的成果，对城市形成和发展过程中的竞争机制作了初步研究，指出竞争发生于城市发展的全过程和各相关尺度，是系统有序性目标的调控手段。对竞争机制的认识和利用，有益于城市空间结构的优化和发展战略的确定     

要素流动环境的重塑与乡村积极复兴——“国际慢城”高淳县大山村的实证

乡村复兴是健康城镇化的应有之义,它包涵乡村内部充满活力和对外产生输出价值两方面内容,实现动力来源于构建城乡畅通的要素流动系统.在乡村复兴完整的逻辑框架中,经济生产要素回流活化了乡村的运行机制,在促进资源合理配置与整合的基础上,激发乡村内部结构的有机调整和生产力重新布局.与此同时,乡村面向城市输出具有稀缺价值意义的要素,作为城乡互通资源的另一种支撑.针对高淳县大山村案例,着重研究其在被评为中国首个“国际慢城”后,如何通过乡村旅游的开展促进要素流动,进而较为成功地实现乡村复兴的过程.乡村在资本、人口、技术与信息等要素的注入下,产业发展、经济收入、社会组织等方面完成重构,并在乡村文化、乡村生态环境方面实现输出.这种输出既是乡村系统对城市系统的平衡与补充,也是乡村在城乡统筹体系中的独特意义所在.     

连续大跨钢结构支座滑移监测研究及应用

论述超声传感监测系统的特点、功能和适用环境,针对某连续大跨钢结构工程支座滑移监测项目,介绍传感系统的布置,并对支座滑移监测数据进行深入分析。结果表明:支座滑移量随温度增加基本呈线性变化;受平面、立面呈曲线布置的结构形式的影响,同一位置处各支座的滑移量存在差异;结构的温度场不均匀及日照会对各支座滑移量产生影响;监测数据与结构理论计算结果吻合良好。采用超声传感系统进行大跨连续结构支座滑移监测的数据稳定性及可靠性好、精度高,完全适用于大型结构在自然环境下的位移监测。