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针对积分加滞后过程,提出了一种设定值加权的PID控制器参数自整定方法,并且针对该方法定义了一种鲁棒性能指标.首先引入一种内部反馈结构, 利用内部反馈结构中的比例控制器将积分过程转换为广义稳定过程,这就使得普通PID控制器设计方法可以在积分过程中得以应用.利用该方法并基于该鲁棒指标设计的控制器一方面克服了传统PID控制方法在控制积分过程时存在的结构上的缺陷,同时又提高了系统的鲁棒性和控制性能,仿真结果也表明基于本方法整定的控制器的控制效果要优于其它方法. 相似文献
3.
基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。 相似文献
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6.
在多级控制系统中,控制权限的正确设置与管理对整个多级远程系统能否安全可靠运行起着至关重要的作用。本文介绍了利用西门子的Win CC中的内部变量来实现多级控制系统的权限设置与管理,并在黄河引黄涵闸远程监控系统中获得了成功的应用。 相似文献
7.
针对移动机器人双目视觉障碍物检测的实时性和准确性两大难题,提出了一种适用于室内复杂背景的障碍物检测方法。通过Retinex图像增强操作消除环境光照不均匀的影响;运用扫描线种子填充算法分割图像中的路面、背景和障碍物;通过二值化处理、边缘检测提取障碍物的轮廓信息和位置信息。在AS-RE轮式机器人平台上进行实验,实验结果表明,机器人能够在室内环境中稳定地实现自主避障功能,验证了提出的双目视觉障碍物检测算法的可行性。 相似文献
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9.
利用SRAP分子标记技术对14份不同地理来源的油莎豆资源进行分析,研究其遗传基础和遗传多样性。结果表明,38对具有多态性的SRAP引物组合共扩增出375条带,其中多态性带共306条,多态性条带比率为81.6%,平均每对引物组合的多态性条带为8.1条。UPGMA聚类分析表明,14个参试材料间的遗传距离在0.09至0.72之间,平均为0.37;材料8与材料9的遗传距离最大,为0.72,二者具有较高的遗传差异。研究结果表明我国油莎豆种质资源遗传基础较为丰富;有利于在不同地理区域间进行引种、利用以及品种培育等。 相似文献
10.
以4个人工合成甘蓝型油菜(Resynthesized rapeseed lines,RS)与4个栽培油菜(Brassica napus,BN)为亲本,按Grifings I法进行完全双列杂交,将产生的56个F1组合分为人工合成种×人工合成种(RS×RS)、人工合成种与栽培油菜杂交种(NRF1)和栽培油菜×栽培油菜(BN×BN)三种类型,并系统分析NRF1农艺性状和产量性状的杂种优势。结果表明,与对照中双10号(ZS10)相比,NRF1在株高、分枝高、分枝长、分枝数和主花序长等农艺性状表现出较高的优势。32个NRF1组合的单株产量中,有7个表现正向对照优势,占22%,其中05R1×XY15的单株产量为24.47g,在所有参试材料中居第二位,说明人工合成甘蓝型油菜杂种优势具有利用可能性。产量组成因子分析结果表明,NRF1的平均单株角果数(436.96)极显著高于RS×RS(416.19)和BN×BN组合(370.89);千粒重在三种类型组合中无显著差异;每角粒数则表现为BN×BN(17.35)〉NRF1(11.58)〉RS×RS(8.28),说明每角粒数是NRF1杂种产量与产量杂种优势的主要限制因子。 相似文献