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1.
一种基于PSO优化的RFID防碰撞算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
在射频识别(RFID)系统中,不可避免地存在碰撞问题,标签碰撞的解决对于标签的快速有效识别非常重要.提出一种基于粒子群优化的改进自适应分组和预发信号ASPS( Adaptive splitting and pre-signaling)的RFID防碰撞算法.首先建立ASPS防碰撞算法模型;然后借鉴粒子群优化算法的特点,通过将接收信号二维化,建立适合粒子群优化算法的模型,从而改进ASPS算法.实验表明,该算法运算时间短,处理碰撞的次数少,具有良好的实际应用前景.  相似文献   
2.
在粮仓取样机器人中,求运动学逆解的方法很多,但都比较繁琐,运算过程冗长。本文主要阐述一种近期常用的方法-偶数方法,它将使机构求解的过程大为简化,且易实现机器人的离线编程以及实时控制,本文旨在对该方法进行介绍并对其在机器人机构中的应用进行初步探讨。  相似文献   
3.
针对并联机构动平台上主轴动态定位问题,将电子罗盘及摄像头运用于并联机床动平台的位姿测量,提出一种基于多传感器数据融合的并联机床动态定位新方法.该方法融合动态惯性测量数据、机构各支链的编码器信息以及视觉信息,通过动态计算置信距离关系矩阵,实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位.通过一个单方向运动动态测量的简化试验,对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究,证实该定位方法的有效性.  相似文献   
4.
为研究一种高速度、高精度的二自由度冗余驱动并联机器人自适应控制系统,通过建立运动学模型,基于神经内分泌甲状腺激素调节原理,设计了一种带长环、超短环结构的神经内分泌智能控制器,对机器人系统进行控制,并给出了其控制算法。仿真分析结果表明,运动学模型简单有效,使机器人运动过程中各个关节运动稳定、连续且平滑;相对于传统PID控制算法,神经内分泌智能控制算法具有较好的快速响应性、稳定性、鲁棒性、自适应性和抗干扰能力。该方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。  相似文献   
5.
一种纤维生产线水浴牵伸过程的智能协同解耦控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
梁霄  丁永生  王华平  郝矿荣 《化工学报》2010,61(8):2144-2148
提出了一种智能协同解耦控制器,用于纤维生产线中的水浴牵伸槽的液位-浓度复合控制。该控制器由一个控制中枢、多个控制解耦单元及相应的输出单元组成。控制中枢统一协调各控制解耦单元,多个控制解耦单元独立作用并互相交换信息进行对象解耦,控制信号经输出单元综合后作用于控制对象。仿真结果表明,该智能协同解耦控制器能够快速响应控制量的变化,实现耦合控制量的完全解耦和无超调平滑调节,对于纤维生产的牵伸过程较传统控制方法具有更好的控制性能。  相似文献   
6.
郝矿荣  宁祎  田勇 《机械设计》2001,18(12):21-23
主要目的是探讨三个位移积的特性,众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特(Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动,然而,对于三个任意位移的积:R=R1R2R3研究较少,应用李代数方法证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。  相似文献   
7.
基于改进粒子群优化算法的并联机构位置正解法   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文提出一种基于改进粒子群优化算法的并联机构位置正解法.在深入分析和研究标准粒子群优化算法的基础上,定义了粒子相似性概念,提出基于高斯白噪声干扰变异的粒子群优化算法.该算法在运行过程中通过与当前最优粒子相似性的量化判定,对进入当前最优粒子邻域的粒子施加高斯白噪声干扰变异,从而提高粒子群优化算法后期多样性和收敛速度.将该算法用于并联机构位置正解寻优,仿真实验结果表明有该方法能以较高的收敛精度快速地获得并联机构的位置正解,且算法稳定.  相似文献   
8.
针对并联机器人结构复杂、控制精度要求高的特点,首先对一种新型6-PSS并联机器人进行了运动学分析,然后根据神经内分泌调节原理和抽象出的二种内分泌调节的反馈机制,设计了一种新型的智能控制器,并给出了其调节规律。该控制器结构上遵循内分泌调节模型,策略上遵循内分泌规律。通过仿真实验证明了神经内分泌智能控制器在快速性、稳定性上均优于PID控制器,该控制方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。  相似文献   
9.
基于OpenGL的机器人仿真技术研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
以机器人运动学仿真为例,阐述OpenGL与Visual C 混合编程的接口过程,以及实现机器人仿真的步骤、方法和动画机理。结果证明,利用OpenGL所实现的参数化动态仿真模型在研究领域、虚拟制造、虚拟现实以及机器人遥操作中都具有重要的应用价值和应用前景。  相似文献   
10.
根据知觉的最新理论研究和实验结果,提出一种新的知觉模型,并用于考查计算机视觉中的分割问题.分割问题实质上是知觉表达问题,现在分割的困难性可能是知觉上局部到整体的还原论假设造成的;分割可能不是一次完成的,而是经过整体到局部的过程才最终完成.新的知觉模型将对建立更好的分割模型提供理论基础.  相似文献   
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