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基于滑模控制理论提出一种刚体卫星姿态稳定控制方法,实现对反作用飞轮部分失效故障的容错控制,以及对其安装偏差的补偿控制,并从理论上证明了所设计的控制器在有限时间内能够实现对闭环姿态控制系统的几乎全局渐近稳定控制.最后将所设计的控制器应用于某型卫星姿态稳定任务,仿真结果验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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视频监控中人脸识别算法稳定性的改进 总被引:1,自引:0,他引:1
如果单纯地采用静态人脸识别算法对视频图像进行检测、识别,忽略了视频中重要的前后帧相关的特性,会造成识别结果的不稳定。为了解决识别结果不稳定的问题,对视频监控中的人脸识别算法进行了改进,根据视频前后帧相关性对人脸运动进行估计并将其应用在视频监控的软件产品中。实验证明,该算法提高了传统单帧人脸识别算法的稳定性,具有较好的应用价值。 相似文献
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自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
引起针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模
型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基
础上,考虑载体姿态干扰,提出一种改进自适应非奇异终端滑模控制策略,该方法采用自适应技术实时在线
学习扰动参数,并引入条件积分改进滑模面消除干扰的稳态误差,从而保证所设计的控制律对扰动具有
良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真结果表明该
控制策略对载体姿态干扰下系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性 相似文献
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对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov方法,从理论上证明了闭环系统的全局稳定性,并通过数值仿真证明此控制器能够有效实现任务空间路径跟踪控制,且对干扰具有一定的鲁棒性. 相似文献
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基于多项式回归模型的液晶显示器特性化 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现LCD液晶显示器精确的色度特性化,用多项式回归算法建立了液晶显示器RGB空间到CIEXYZ空间的转换模型,详细研究了多项式回归模型不同训练样本、不同项数以及阶数对液晶显示器特性化的影响。实验结果表明,项数小于9时,模型预测的精度较低,项数大于9时模型精度逐渐提高,用三阶三元十四项多项式可以得到平均误差为0.6623左右的高精度预测模型。 相似文献
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带有饱和受限的挠性卫星变结构姿态容错控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对挠性卫星在飞行过程中存在推力器故障、控制输入饱和受限以及外部干扰的姿态控制问题,提出了一类基于变结构控制的鲁棒容错控制设计方法.该设计在继承变结构控制的优点的同时,显式地引入推力器输出的饱和幅值,以确保控制输出在其要求界的范围内.同时,充分利用星上推力器的硬件冗余以实现对部分推力器故障的容错,这种思想的引入使得所设计的控制器对故障具有很强的自适应能力,而且对设计者而言,推力器故障信息不需要进行在线的检测和分离.最后,将该控制器应用于某型卫星姿态调节控制,仿真结果表明该控制器能有效地抑制外部干扰、挠性结构的振动和推力器故障的约束,在实现姿态调节的同时,保证其控制输出满足饱和受限界的要求,具有较好的控制性能. 相似文献
10.
椎骨的精确分割对于椎骨形态学研究和脊柱疾病的诊断和治疗有重要意义。通过 对正常人脊柱 CT 图序列的变化规律进行研究,提出了一种基于 CT 图像序列并利用椎骨面积 变化规律进行分割的椎骨分割算法。该方法通过对预先处理后的 CT 图像序列进行椎骨区域面 积统计,找出用于分割的显著极大特征点,并利用连续图像相似性筛选出椎骨实际分割点,最 后从序列中提取图像并进行三维重建。实验表明,该算法对正常人体腰椎和胸椎下部的椎骨 CT 图像序列有良好地分割效果,自动化程度较高。对脊柱形态学研究和矫正手术模拟有重要意义。
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