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:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用D- H方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。 相似文献
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为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用PID控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 96 % ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。 相似文献
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针 对 涡 扇 航 空 发 动 机 外 涵 和 引 气 的 实 际 气 动 参 数 ,以 及 燃 油 流 量 等 参 数 ,通 过 数 值 模 拟 研 究 了双 工 质 换 热 器 内 燃 油 管 数 目 、直 径 和 截 面 形 状 对 燃 油 和 引 气 流 动 换 热 性 能 的 影 响 。 研 究 结 果 表 明 ,在 设 定的 参 数 范 围 内 ,增 加 燃 油 管 数 目 能 够 在 有 效 地 提 高 整 体 换 热 效 果 的 同 时 ,降 低 燃 油 流 动 阻 力 ;燃 油 管 总 流 通截 面 积 是 影 响 燃 油 流 动 阻 力 的 主 要 因 素 ,当 燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,燃 油 管 数 目 的 变 化 不 会 影 响 燃 油 流 动压 降 ;燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,管 型 对 燃 油 流 动 压 降 影 响 很 小 ,但 就 换 热 性 能 而 言 ,跑 道 形 管 道 换 热 效 果 最好 ,椭 圆 形 管 次 之 ,圆 形 管 最 差 。 相似文献
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针对近年来出现的停车难现象,设计了一款基于嵌入式Web服务器的停车场管理系统.该管
理系统的核心是通过在STM32F207ZG 中移植开源的FreeRTOS操作系统、LwIP 协议栈和
FatFS文件系统,搭建了一个实时多任务、带有Web接口以及支持SD卡数据存储的嵌入式Web
服务器.结果表明:嵌入式Web服务器和浏览器通过HTTP协议可以精确稳定地传输数据.用户
利用平板电脑、手机等移动式设备可以对停车场硬件设备进行设置和监控.与传统的停车场管理系
统相比,基于嵌入式Web服务器的停车场管理系统具有稳定性强、开发成本低和移动式管理等特
点,有良好的市场应用前景. 相似文献
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【摘要】 目的 探讨肝动脉化疗栓塞(TACE)联合CT引导射频消融(RFA)序贯治疗原发性中小肝癌的临床应用。方法 对59例肝细胞性中小肝癌患者实施TACE联合CT引导RFA序贯治疗。结果 59例患者初次治疗,共80枚病灶,行TACE和RFA序贯治疗技术成功率100%。术后随访6 ~ 24个月,21例患者有病灶残余,再次行RFA或序贯治疗,3例再次联合放射性125I粒子植入治疗后,病灶控制良好。并发症有胆汁瘤合并胆道感染1例、门静脉分支血栓1例。结论 TACE联合CT引导RFA序贯治疗中小肝癌是一种微创、有效的方法,同时注意手术操作细节,对提高手术成功率,降低手术并发症有重要意义。
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为了探究煤灰颗粒从金属板上脱落的影响因数,自建实验平台,记录了煤灰颗粒振打脱落过程以及每次振打中煤灰脱落质量,探究了机械振打除灰中振打敲击力大小对振打除灰的影响,以及不同煤灰厚度对最小有效振打力的影响. 结果显示,在振打冲击金属板时,煤灰颗粒脱落存在“分层现象”和“分阶段现象”,而且随着振打力的增加各阶段之间的分界越模糊;煤灰颗粒脱落的质量向前几次振打冲击集中;煤灰的厚度越大,最小有效振打力越小,当煤灰厚度为1 mm、2 mm、3 mm和4 mm时,最小有效振打力分别为65.3 N、36.9 N、25.9 N和17.0 N. 相似文献
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【摘要】 目的 探讨支气管动脉化疗栓塞结合同步放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌的疗效。方法 178例中晚期中心型肺癌患者采用支气管动脉化疗栓塞,第2天行放疗。放疗总剂量60 ~ 70 Gy,6 ~ 7周完成。3 ~ 4周后采用长春瑞滨、顺铂或伊托铂苷、顺铂方案,共化疗2个周期。结果 患者临床症状均有明显好转。CR 39.89%,PR 46.06%,有效率(CR + PR) 85.95%,中位生存期为23.4个月,1、2、3年生存率分别为79.7%、45.3%、24.5%。无严重并发症发生。结论 经支气管动脉化疗栓塞结合放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌能延长患者的中位生存期,提高患者的生存率,具有较好的临床疗效。
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