家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。     

基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

外涵空气- 燃油双工质换热器燃油管结构流动换热特性研究

针 对 涡 扇 航 空 发 动 机 外 涵 和 引 气 的 实 际 气 动 参 数 ,以 及 燃 油 流 量 等 参 数 ,通 过 数 值 模 拟 研 究 了双 工 质 换 热 器 内 燃 油 管 数 目 、直 径 和 截 面 形 状 对 燃 油 和 引 气 流 动 换 热 性 能 的 影 响 。 研 究 结 果 表 明 ,在 设 定的 参 数 范 围 内 ,增 加 燃 油 管 数 目 能 够 在 有 效 地 提 高 整 体 换 热 效 果 的 同 时 ,降 低 燃 油 流 动 阻 力 ;燃 油 管 总 流 通截 面 积 是 影 响 燃 油 流 动 阻 力 的 主 要 因 素 ,当 燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,燃 油 管 数 目 的 变 化 不 会 影 响 燃 油 流 动压 降 ;燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,管 型 对 燃 油 流 动 压 降 影 响 很 小 ,但 就 换 热 性 能 而 言 ,跑 道 形 管 道 换 热 效 果 最好 ,椭 圆 形 管 次 之 ,圆 形 管 最 差 。     

摩擦调节剂抑制钢轨波磨的机理研究

基于轮轨之间的摩擦耦合自激振动引起钢轨波磨的观点,论文建立了车辆稳态通过小半径曲线时由轮对－钢轨－轨枕组成的轮轨系统有限元弹性振动摩擦自激振动有限元模型,用ABAQUS软件对该模型的运动稳定性进行了分析,重点研究了轮轨摩擦系数和蠕滑力-蠕滑率曲线负斜率对轮轨系统摩擦自激振动的影响。计算结果显示,轮轨摩擦系数对轮轨摩擦自激振动有重要影响,当控制摩擦系数 时可以消除钢轨磨耗型波磨,蠕滑力-蠕滑率曲线负斜率对钢轨波磨有显著影响。     

基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统

针对近年来出现的停车难现象,设计了一款基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统．该管 理系统的核心是通过在ＳＴＭ３２Ｆ２０７ＺＧ 中移植开源的ＦｒｅｅＲＴＯＳ操作系统、ＬｗＩＰ 协议栈和 ＦａｔＦＳ文件系统,搭建了一个实时多任务、带有Ｗｅｂ接口以及支持ＳＤ卡数据存储的嵌入式Ｗｅｂ 服务器．结果表明：嵌入式Ｗｅｂ服务器和浏览器通过ＨＴＴＰ协议可以精确稳定地传输数据．用户 利用平板电脑、手机等移动式设备可以对停车场硬件设备进行设置和监控．与传统的停车场管理系 统相比,基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统具有稳定性强、开发成本低和移动式管理等特 点,有良好的市场应用前景．     

潮流能水轮机单向流固耦合计算方法

基于ANSYS和CFX软件实现了垂直轴潮流能水轮机单向流固耦合瞬态计算。将二维CFX流体计算结果作为水轮机受力,将流体与结构中相对应的节点压力施加到结构有限元模型上,从而完成水轮机工作状态主轴应变计算。将计算结果与实验结果进行对比发现二者吻合较好,说明单向流固耦合方法是将流体计算结果传递到结构分析的有效方法,在潮流能水轮机叶片小变形的条件下能够准确的预报结构响应的趋势,有效的计算垂直轴水轮机的结构强度,对其结构校核起到很好的指导作用     

肝动脉化疗栓塞联合ＣＴ引导射频消融序贯治疗中小肝癌的临床应用

【摘要】 目的 探讨肝动脉化疗栓塞（ＴＡＣＥ）联合ＣＴ引导射频消融（ＲＦＡ）序贯治疗原发性中小肝癌的临床应用。方法 对５９例肝细胞性中小肝癌患者实施ＴＡＣＥ联合ＣＴ引导ＲＦＡ序贯治疗。结果 ５９例患者初次治疗,共８０枚病灶,行ＴＡＣＥ和ＲＦＡ序贯治疗技术成功率１００％。术后随访６ ～ ２４个月,２１例患者有病灶残余,再次行ＲＦＡ或序贯治疗,３例再次联合放射性１２５Ｉ粒子植入治疗后,病灶控制良好。并发症有胆汁瘤合并胆道感染１例、门静脉分支血栓１例。结论 ＴＡＣＥ联合ＣＴ引导ＲＦＡ序贯治疗中小肝癌是一种微创、有效的方法,同时注意手术操作细节,对提高手术成功率,降低手术并发症有重要意义。
     

机械振打除灰中煤灰颗粒脱落的实验研究

为了探究煤灰颗粒从金属板上脱落的影响因数,自建实验平台,记录了煤灰颗粒振打脱落过程以及每次振打中煤灰脱落质量,探究了机械振打除灰中振打敲击力大小对振打除灰的影响,以及不同煤灰厚度对最小有效振打力的影响. 结果显示,在振打冲击金属板时,煤灰颗粒脱落存在“分层现象”和“分阶段现象”,而且随着振打力的增加各阶段之间的分界越模糊;煤灰颗粒脱落的质量向前几次振打冲击集中;煤灰的厚度越大,最小有效振打力越小,当煤灰厚度为１ ｍｍ、２ ｍｍ、３ ｍｍ和４ ｍｍ时,最小有效振打力分别为６５．３ Ｎ、３６．９ Ｎ、２５．９ Ｎ和１７．０ Ｎ.     

支气管动脉化疗栓塞结合同步放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌

【摘要】 目的 探讨支气管动脉化疗栓塞结合同步放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌的疗效。方法 １７８例中晚期中心型肺癌患者采用支气管动脉化疗栓塞,第２天行放疗。放疗总剂量６０ ～ ７０ Ｇｙ,６ ～ ７周完成。３ ～ ４周后采用长春瑞滨、顺铂或伊托铂苷、顺铂方案,共化疗２个周期。结果 患者临床症状均有明显好转。ＣＲ ３９．８９％,ＰＲ ４６．０６％,有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ） ８５．９５％,中位生存期为２３．４个月,１、２、３年生存率分别为７９．７％、４５．３％、２４．５％。无严重并发症发生。结论 经支气管动脉化疗栓塞结合放疗、静脉化疗治疗中心型肺癌能延长患者的中位生存期,提高患者的生存率,具有较好的临床疗效。