重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ，并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ，发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ，但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ，导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ，提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ，对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ，为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

基于LAN9252的EtherCAT伺服从站设计

针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ，设 计 一 种 基 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以Ｓ Ｔ Ｍ ３２ 作 为 处 理 器 ，使 用 Ｌ Ａ Ｎ９２５２ 专 用 芯 片 实 现 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ，完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ，硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ，软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ，试 验 结 果 表 明 ，两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 １５ nｓ ，具 有 优 越 的 同 步 性 能 。     

基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ，提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ，对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ，以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ，并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ，从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ，将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ，并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ，在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ，塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ，验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

经导管肺动脉化疗栓塞术介入治疗不能切除的转移性肺癌

【摘要】 经导管动脉化疗栓塞术已经被认为是手术不能切除肝癌的一线治疗方法。然而，此技术也被认为是不能手术切除转移性肺癌新的治疗方法。本文对该技术的历史、转移性肺癌的血供、适应证、禁忌证、操作步骤、并发症、疗效和局限性等进行综述。
     

胰腺癌经动脉灌注化疗指南（草案）

【摘要】 胰腺癌是恶性度最高的实体肿瘤之一。对不能手术切除的胰腺癌，经动脉灌注化疗由于肿瘤局部药物浓度较静脉用药高，可以达到更好的治疗效果，在改善疾病相关症状、延长生存期、减少肝转移及发生肝转移后的治疗上均取得了令人瞩目的成绩。本文在相关概念、禁忌证、适应证、术前准备、操作方法、术后处理及并发症的预防和处理等方面给出了较详尽的规范化建议，旨在帮助国内同行作出合理决策，但不是强制性标准，也不可能包括和解决胰腺癌经动脉灌注化疗中的所有问题。因此，在面对某一患者时，应在充分了解本病的最佳医学证据，结合患者具体病情及其意愿的基础上，为患者制定合理的诊疗计划。
     

经皮椎体成形术治疗颈椎转移瘤

【摘要】 目的 评估经皮椎体成形术（ＰＶＰ）３种路径治疗颈椎溶骨性转移瘤的疗效和安全性。方法 回顾性分析３６例（５７节椎体）经ＰＶＰ治疗颈椎溶骨性转移瘤患者的临床资料。采用ＷＨＯ标准和视觉模拟评分（ＶＡＳ）评价患者临床疗效，并分析总结不同部位椎体３种手术入路的应用经验。结果 ３组穿刺路径分别是前外侧入路、侧方入路、经椎间盘入路。所有椎体穿刺和骨水泥注射技术成功率达１００％。术后随访至少３个月，资料完整的３２例患者中１１例完全缓解（ＣＲ），２０例部分缓解（ＰＲ），１例术后轻度缓解（ＭＲ），０例无效（ＮＲ），临床治疗有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ）达９６．８７％。患者术前、术后２４ ｈ、１周和３个月的ＶＡＳ评分差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５）。１７节椎体发生少量骨水泥渗漏（２９．８２％），但均无严重并发症。结论 前外侧入路ＰＶＰ治疗Ｃ４ ～ Ｃ７溶骨性转移瘤方便安全、有效。侧方入路治疗Ｃ１，经椎间盘入路治疗Ｃ２、Ｃ３椎体转移瘤亦安全可行。临床应根据具体情况合理选择手术入路。
     

MW级风电机组偏航振动噪音问题分析及改进

针对风电机组偏航系统在偏航过程中出现的振动超标、噪音过大问题,进行了风机偏航系统振动噪音问题现场排查,结果表明主要问题是偏航制动器摩擦片表面形成釉质层。提出了制动盘开槽方案,并结合有限元分析软件ANSYS,对偏航制动盘进行了强度分析,仿真结果表明,极限强度及疲劳强度均满足设计要求。进一步对风电场进行工程改造,结果表明,风机偏航过程中振动、噪音问题明显减弱。     

模拟雨水下堵塞材料对透水混凝土渗透性的研究

作为一种高透水材料,透水混凝土因其孔隙易被堵塞、渗透性降低,影响其性能和使用。针对透水混凝土的堵塞问题,使用了一种常水头试验装置。为了研究真实情况下雨水径流对透水混凝土渗透性的影响,模拟了雨水径流中砂的级配,并将其作为堵塞材料用于透水混凝土的渗透性影响研究。利用再生骨料替代天然骨料制备了透水混凝土,以归一化渗透系数作为指标,对3种不同孔隙率的透水混凝土进行堵塞实验,研究了不同加砂次数对其渗透性的影响。当孔隙率为15%时,第一次加入堵塞材料后,其归一化渗透系数折减最大,而当孔隙率为25%时,前几次加入的堵塞材料对其渗透性的影响较小。试验结果表明,堵塞物相同时,加砂后透水混凝土的归一化渗透系数与透水混凝土孔隙率成正比,与堵塞次数成反比。     

选择性门静脉栓塞术联合肝动脉化疗栓塞术治疗肝转移癌的对照研究

【摘要】 目的 探讨选择性门静脉栓塞术（ＰＶＥ）联合肝动脉化疗栓塞术（ＴＡＣＥ）治疗肝转移癌的疗效和安全性。方法 将４９例无法或拒绝接受手术切除肝转移癌的患者分为对照组和治疗组。对照组（２６例）单纯行ＴＡＣＥ,治疗组（２３例）在此基础上联合选择性门静脉栓塞术,观察比较２种疗法对患者术后肝功能、肝脏体积、不良反应、并发症及近期疗效和累积生存率的影响。结果 ①术后６个月治疗组有效率６５．２％（１５／２３）高于对照组３０．８％（８／２６）（Ｐ ＝ ０．０４）;治疗组肿瘤最长径总和由术前（９．９２　±　２．６３）ｃｍ下降为术后（７．３２ ± ２．６１）ｃｍ,对照组由术前（１０．３４ ± ３．１２）ｃｍ下降为术后（９．１３ ± ３．４２）ｃｍ,治疗组优于对照组;治疗组和对照组中位生存时间分别为２１个月及１３个月,累积生存率比较Ｐ ＜ ０．０５。②肝脏体积变化比较:对照组术后肝脏体积无明显变化;治疗组术前非栓塞叶体积为（４８１ ± ２５１）ｃｍ３,术后２,４,８周分别为（５２３ ± ２５０）ｃｍ３,（５４８ ± ２４９）ｃｍ３,（５５２ ± ２４９）ｃｍ３,分别比术前增加（１０．１ ± ７．６）％,（１６．１ ± １０．９）％,（１７．２ ± １１．５）％。③术后肝功能:两组患者术后血浆白蛋白水平变化均不明显,治疗组术后第１,３天,ＡＬＴ、ＡＳＴ、ＴＢ等指标较术前明显升高,至术后第７天下降（Ｐ ＞ ０．０５）。两组相比,术后第１天、第３天ＡＬＴ、ＡＳＴ、ＴＢ治疗组高于对照组,第７、１４天差异无统计学意义。结论 选择性ＰＶＥ联合ＴＡＣＥ能够有效的控制和缩小肝转移癌,改善患者累积生存率,是治疗无法手术切除肝转移癌安全有效的选择,值得进一步研究应用。